TI-Innovator™ Rover 命令 1.5 版

先决条件:先使用 Send "Connect RV" 命令

使用 Rover 时，需先使用“CONNECT RV”命令。“CONNECT RV”命令可对 TI-Innovator™ Hub 软件进行配置，使其与 TI-Innovator™ Rover 进行协作。

使用该命令可以连接到 Rover 上的各种设备（两台电机、两个编码器、一个陀螺仪、一个 RGB LED 和一个颜色传感器）。还可以清除各种计数器和传感器值。可选“MOTORS”参数仅可对电机进行配置，并且可以在没有附加周边设备的情况下对电机实现直接控制。

CONNECT RV—初始化硬件连接。

• 连接 RV 以及内置于 RV 中的输入和输出。
• 重置路径和网格起点。
• 将每米单位设置为默认值 10。默认网格单位 = 10 厘米。

RV 命名子系统

RV 实体包含若干可直接根据名称寻址的子系统。这些子系统包括车轮以及让 Rover 感应世界的传感器。

下表按名称列出了这些子系统。

子系统名称

子系统说明

RV

RV 对象为一个整体。

RV.COLOR

Rover 顶面上的三色 RGB LED 可以通过用户程序进行控制，以显示任意颜色组合。

RV.COLORINPUT

颜色传感器位于Rover底部，用于检测表面的颜色。

RV.RANGER

前置超声波测距传感器。以米为单位返回测量值。~10.00 米表示未检测到任何障碍物。

RV.ENCODERGYRO

旋转编码器（每个电机一个）测量Rover行进的距离。

附带陀螺仪和操作时间信息的左右编码器。

RV.GYRO

陀螺仪用于在运动时保持Rover的行进方向。它也可用于测量转向期间角度的变化。

RV.MOTOR.L

用于直接控制（高级）的左车轮电机和控制。

RV.MOTOR.R

用于直接控制（高级）的右车轮电机和控制。

RV.MOTORS

左右电机均作为用于直接控制（高级）的单一对象受到管理。

Rover 命令类别

Rover命令分为两类:

1. 排队执行:所有Rover移动命令（前进、后退、向左、向右、角度）在TI-Innovator Hub上排队。它们可能会在将来某一时间执行。
2. 立即执行:其他命令（如读取传感器或设置Rover上的RGB LED）将立即执行。

这意味着程序中的某些语句将在程序中更靠前的语句之前执行，尤其是如果后者是排队执行系列的一部分时。

例如，在以下程序中，在Rover停止移动前，RGB LED会变为红色:

Send "SET RV.COLOR 255 0 255" —立即执行的命令

Send "RV FORWARD 5" —队列中的命令

Send "RV LEFT 45" —队列中的命令

Send "RV RIGHT 90" —队列中的命令

Send "SET RV.COLOR 255 0 0" —立即执行的命令

示例:

若要在“FORWARD”运动后更改颜色，请使用带“WAIT”的“TIME”参数。

Send "RV FORWARD TIME 5"

WAIT 5

Send "SET RV.COLOR 255 0 255"

RV 命令、代码样本和语法

以下示例演示了各种 RV 命令的用法。在任何情况下使用 SET 命令，都可以暂停 SET（选用）。

代码样本

当您在命令表中看到“Code Sample（代码样本）”时，可以将此“Code Sample（代码样本）”原样复制并粘贴，以发送到您的图形计算器，以便在您的计算中使用。

示例:

代码
样本：

Send ("RV FORWARD 5")

Send ("RV FORWARD SPEED 0.2 M/S TIME 10")

 

TI-Innovator™ Rover 菜单

 

Rover (RV) ...

CE 计算器

TI‑Nspire™ CX

• Drive RV ...
• Read RV Sensors ...
• RV Settings ...
• Read RV Path ...
• RV Color ...
• RV Setup ...
• RV Control ...
• Send("CONNECT RV")
• Send("DISCONNECT RV")

 

• Drive RV ...
– Send( "RV
– FORWARD
– BACKWARD
– 左侧
– 右侧
– STOP
– RESUME
– STAY
– TO XY
– TO POLAR
– TO ANGLE

CE 计算器

TI‑Nspire™ CX

 

• Read RV Sensors ...
– Send"READ"
– RV.RANGER
– RV.COLORINPUT
– RV.COLORINPUT.RED
– RV.COLORINPUT.GREEN
– RV.COLORINPUT.BLUE
– RV.COLORINPUT.GRAY

CE 计算器

TI‑Nspire™ CX

• RV Settings ...
– RV Settings
– SPEED
– TIME
– DISTANCE
– UNIT/S
– M/S
– REV/S
– UNITS
– M
– REVS
– DEGREES
– RADIANS
– GRADS
– XYLINE
– 左侧
– 右侧
– BRAKE
– COAST
– CW
– CCW

CE 计算器

TI‑Nspire™ CX

 

• Read RV Path ...
– Send "READ
– RV.WAYPOINT.XYTHDRN
– RV.WAYPOINT.PREV
– RV.WAYPOINT.CMDNUM
– RV.PATHLIST.X
– RV.PATHLIST.Y
– RV.PATHLIST.TIME
– RV.PATHLIST.HEADING
– RV.PATHLIST.DISTANCE
– RV.PATHLIST.REVS
– RV.PATHLIST.CMDNUM
– RV.WAYPOINT.X
– RV.WAYPOINT.Y
– RV.WAYPOINT.TIME
– RV.WAYPOINT.HEADING
– RV.WAYPOINT.DISTANCE
– RV.WAYPOINT.REVS

CE 计算器

TI‑Nspire™ CX

 

• RV Color ...
– Send "SET
– RV.COLOR
– RV.COLOR.RED
– RV.COLOR.GREEN
– RV.COLOR.BLUE

CE 计算器

TI‑Nspire™ CX

 

• RV Setup ...
– Send "SET
– RV.POSITION
– RV.GYRO
– RV.GRID.ORIGIN
– RV.GRID.M/UNIT
– RV.PATH CLEAR
– RV MARK

CE 计算器

TI‑Nspire™ CX

 

• RV Control ...
– Send "
– SET RV.MOTORS
– SET RV.MOTOR.L
– SET RV.MOTOR.R
– SET RV.ENCODERSGYRO 0
– READ RV.ENCODERSGYRO
– READ RV.GYRO
– READ RV.DONE
– READ RV.ETA

CE 计算器

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• Send "CONNECT RV"
– Send "CONNECT RV"
– CONNECT RV

CE 计算器

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• Send "DISCONNECT RV"
– Send "DISCONNECT RV"
– DISCONNECT RV

CE 计算器

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