Menü TI Rover

Hinweis: Beim Erstellen eines neuen Programms, das dieses Modul verwendet, wird empfohlen, den Programmtyp Rover Coding zu verwenden. Dadurch wird sichergestellt, dass alle relevanten Module importiert werden.

Menüpunkt	Funktion
import ti_rover as rv	Importiert alle Methoden (Funktionen) aus dem ti_rover-Modul im Namensraum „rv“. Folglich wird allen Funktionsnamen, die aus den Menüs eingefügt werden, ein „rv“ vorangestellt.

Antrieb

Menüpunkt	Funktion
forward(distance)	Bewegt den Rover um die angegebene Entfernung in Gittereinheiten vorwärts.
backward(distance)	Bewegt den Rover um die angegebene Entfernung in Gittereinheiten rückwärts.
left(angle_degrees)	Dreht den Rover um den angegebenen Winkel in Grad nach links.
right(angle_degrees)	Dreht den Rover um den angegebenen Winkel in Grad nach rechts.
stop()	Stoppt jede aktuelle Bewegung sofort.
stop_clear()	Stoppt jede aktuelle Bewegung sofort und löscht alle anstehenden Befehle.
resume()	Nimmt die Verarbeitung von Befehlen wieder auf.
stay(time)	Der Rover bleibt für die angegebene Zeitspanne in Sekunden an Ort und Stelle (optional). Wenn keine Zeit angegeben wird, bleibt der Rover 30 Sekunden lang stehen.
to_xy(x,y)	Bewegt den Rover zur Koordinatenposition (x,y) auf dem virtuellen Gitter.
to_polar(r,theta_degrees)	Bewegt den Rover zur Position der Polarkoordinaten (r, theta) auf dem virtuellen Gitter. Der Winkel wird in Grad angegeben.
to_angle(angle,"unit")	Dreht den Rover auf den angegebenen Winkel im virtuellen Gitter. Der Winkel ist relativ zu einem Nullwinkel, der im virtuellen Gitter auf der x-Achse nach unten zeigt.

Fahren > Fahren mit Optionen

Menüpunkt	Funktion
forward_time(time)	Bewegt den Rover für die angegebene Zeit vorwärts.
backward_time(time)	Bewegt den Rover für die angegebene Zeit rückwärts.
forward(distance,"unit")	Bewegt den Rover mit der Standardgeschwindigkeit für die angegebene Entfernung vorwärts. Der Abstand kann in Gittereinheiten, Metern oder Radumdrehungen angegeben werden.
backward(distance,"unit")	Bewegt den Rover mit der Standardgeschwindigkeit für die angegebene Entfernung rückwärts. Der Abstand kann in Gittereinheiten, Metern oder Radumdrehungen angegeben werden.
left(angle,"unit")	Dreht den Rover um den angegebenen Winkel nach links. Der Winkel kann in Grad, Bogenmaß oder Gradienten angegeben werden.
right(angle,"unit")	Dreht den Rover um den angegebenen Winkel in Grad nach rechts. Der Winkel kann in Grad, Bogenmaß oder Gradienten angegeben werden.
forward_time(time,speed,"rate")	Bewegt den Rover für die angegebene Zeit mit der angegebenen Geschwindigkeit vorwärts. Die Geschwindigkeit kann in Gittereinheiten/s, Meter/s oder Radumdrehungen/s angegeben werden.
backward_time(time,speed,"rate")	Bewegt den Rover für die angegebene Zeit mit der angegebenen Geschwindigkeit rückwärts. Die Geschwindigkeit kann in Gittereinheiten/s, Meter/s oder Radumdrehungen/s angegeben werden.
forward(distance,"unit",speed,"rate")	Bewegt den Rover um die angegebene Entfernung mit der angegebenen Geschwindigkeit vorwärts. Der Abstand kann in Gittereinheiten, Metern oder Radumdrehungen angegeben werden. Die Geschwindigkeit kann in Gittereinheiten/s, Meter/s oder Radumdrehungen/s angegeben werden.
backward(distance,"unit",speed,"rate")	Bewegt den Rover um die angegebene Entfernung mit der angegebenen Geschwindigkeit rückwärts. Der Abstand kann in Gittereinheiten, Metern oder Radumdrehungen angegeben werden. Die Geschwindigkeit kann in Gittereinheiten/s, Meter/s oder Radumdrehungen/s angegeben werden.

Eingaben

Menüpunkt	Funktion
ranger_measurement()	Liest den Ultraschall-Abstandssensor an der Vorderseite des Rovers aus und gibt den aktuellen Abstand in Metern zurück.
color_measurement()	Gibt einen Wert von 1 bis 9 zurück, der die vorherrschende Farbe anzeigt, die vom Rover-Farbsensor „gesehen“ wird. 1 = Rot 2 = Grün 3 = Blau 4 = Zyan 5 = Magenta 6 = Gelb 7 = Schwarz 8 = Grau 9 = Weiß
red_measurement()	Gibt einen Wert zwischen 0 und 255 zurück, der den wahrgenommenen Rotwert angibt, der vom Farbsensor gesehen wird.
green_measurement()	Gibt einen Wert zwischen 0 und 255 zurück, der den wahrgenommenen Grünwert angibt, der vom Farbsensor gesehen wird.
blue_measurement()	Gibt einen Wert zwischen 0 und 255 zurück, der den wahrgenommenen Blauwert angibt, der vom Farbsensor gesehen wird.
gray_measurement()	Gibt einen Wert zwischen 0 und 255 zurück, der den wahrgenommenen Grauwert angibt, der vom Farbsensor gesehen wird.
encoders_gyro_measurement()	Gibt eine Werteliste zurück, die die Zählungen vom linken und rechten Radsensor sowie den aktuellen Gyro-Kurs enthält.
gyro_measurement()	Gibt einen Wert zurück, der den aktuellen Gyro-Messwert, einschließlich Drift, in Grad angibt.
ranger_time()	Gibt die Zeit an, die das Ultraschallsignal des TI-Rover Rangers benötigt, um das Objekt zu erreichen (die „Flugzeit“).

Ausgaben

Menüpunkt	Funktion
color_rgb(r,g,b)	Stellt die Farbe der Rover RGB-LED auf die spezifischen Rot-, Grün- und Blauwerte ein.
color_blink(frequency,time)	Legt die Blinkfrequenz und -dauer für die ausgewählte Farbe fest.
color_off()	Schaltet die RGB-LED des Rovers aus.
motor_left(speed,time)	Setzt die linke Motorleistung für die angegebene Dauer auf den angegebenen Wert. Die Geschwindigkeit liegt im Bereich von -255 bis 255, mit 0 als Stopp. Positive Geschwindigkeitswerte bedeuten eine Drehung gegen den Uhrzeigersinn und negative Geschwindigkeitswerte im Uhrzeigersinn. Der optionale Zeitparameter, falls angegeben, hat einen gültigen Bereich von 0,05 bis 655,35 Sekunden. Wenn nicht angegeben, wird eine Voreinstellung von 5 Sekunden verwendet.
motor_right(speed,time)	Setzt die linke Motorleistung für die angegebene Dauer auf den angegebenen Wert. Die Geschwindigkeit liegt im Bereich von -255 bis 255, mit 0 als Stopp. Positive Geschwindigkeitswerte bedeuten eine Drehung gegen den Uhrzeigersinn und negative Geschwindigkeitswerte im Uhrzeigersinn. Der optionale Zeitparameter, falls angegeben, hat einen gültigen Bereich von 0,05 bis 655,35 Sekunden. Wenn nicht angegeben, wird eine Voreinstellung von 5 Sekunden verwendet.
motors("ldir",left_val,"rdir",right_val,time)	Stellt das linke und rechte Rad für eine optionale Zeitspanne in Sekunden auf die angegebenen Geschwindigkeitsstufen ein. Die Geschwindigkeitswerte (left_val, right_val) liegen im Bereich von 0 bis 255, wobei 0 ein Stopp ist. Die Parameter ldir und rdir geben die CW- oder CCW-Drehung der jeweiligen Räder an. Der optionale Zeitparameter, falls angegeben, hat einen gültigen Bereich von 0,05 bis 655,35 Sekunden. Wenn nicht angegeben, wird eine Voreinstellung von 5 Sekunden verwendet.

Pfad

Menüpunkt	Funktion
waypoint_xythdrn()	Liest die x-Koordinate, y-Koordinate, Zeit, Kurs, zurückgelegte Entfernung, Anzahl der Radumdrehungen, Befehlsnummer des aktuellen Wegpunktes. Gibt eine Liste mit all diesen Werten als Elementen zurück.
waypoint_prev	Liest die x-Koordinate, y-Koordinate, Zeit, Kurs, zurückgelegte Entfernung, Anzahl der Radumdrehungen, Befehlsnummer des vorherigen Wegpunktes.
waypoint_eta	Gibt die geschätzte Zeit für die Fahrt zu einem Wegpunkt zurück.
path_done()	Gibt einen Wert von 0 oder 1 zurück, je nachdem, ob sich der Rover bewegt (0) oder mit der gesamten Bewegung fertig ist (1).
pathlist_x()	Gibt eine Liste der X-Werte vom Anfang bis einschließlich des aktuellen X-Wertes des Wegpunktes zurück.
pathlist_y()	Gibt eine Liste der Y-Werte vom Anfang bis einschließlich des aktuellen Y-Wertes des Wegpunktes zurück.
pathlist_time()	Gibt eine Liste der Zeit in Sekunden vom Beginn bis einschließlich des aktuellen Wegpunkt-Zeitwerts zurück.
pathlist_heading()	Gibt eine Liste der Überschriften vom Anfang bis einschließlich des aktuellen Wertes der Wegpunkt-Überschrift zurück.
pathlist_distance()	Gibt eine Liste der von Anfang an zurückgelegten Entfernungen bis einschließlich des aktuellen Wegpunkt-Distanzwertes zurück.
pathlist_revs()	Gibt eine Liste der Anzahl der von Beginn an bis einschließlich des aktuellen Wegpunkt-Umdrehungswertes gemachten Umdrehungen zurück.
pathlist_cmdnum()	Gibt eine Liste der Befehlsnummern für den Pfad zurück.
waypoint_x()	Gibt die x-Koordinate des aktuellen Wegpunktes zurück.
waypoint_y()	Gibt die y-Koordinate des aktuellen Wegpunktes zurück.
waypoint_time()	Gibt die Zeit zurück, die auf der Reise vom vorherigen zum aktuellen Wegpunkt verbracht wurde.
waypoint_heading()	Gibt den absoluten Kurs des aktuellen Wegpunktes zurück.
waypoint_distance()	Gibt die zurückgelegte Entfernung zwischen dem vorherigen und dem aktuellen Wegpunkt zurück.
waypoint_revs()	Gibt die Anzahl der Umdrehungen zurück, die erforderlich sind, um zwischen dem vorherigen und dem aktuellen Wegpunkt zu reisen.

Einstellungen

Menüpunkt	Funktion
Einheiten/s	Option für die Geschwindigkeit in Gittereinheiten pro Sekunde.
m/s	Option für die Geschwindigkeit in Metern pro Sekunde.
1/s	Option für die Geschwindigkeit in Radumdrehungen pro Sekunde.
Einheiten	Option für die Entfernung in Gittereinheiten.
m	Option für die Entfernung in Metern.
revs	Option für die Entfernung in Radumdrehungen.
Grad	Option zur Drehung in Grad.
Radianten	Option zur Drehung im Bogenmaß.
Neugrad	Option zur Drehung in Neugrad.
im Uhrzeigersinn	Option zur Angabe der Radrichtung.
gegen den Uhrzeigersinn	Option zur Angabe der Radrichtung.

Befehle

Diese Befehle sind eine Sammlung von Funktionen aus anderen Modulen sowie aus dem TI-Rover-Modul.

Menüpunkt	Funktion
sleep(seconds)	Unterbricht das Programm für die angegebene Anzahl von Sekunden. Importiert aus dem Modul „Zeit“.
text_at(row,"text","align")	Zeigt „text“ im Plott-Bereich bei angegebenem „align“ an. Importiert aus dem ti_plotlib-Modul.
cls()	Löscht den Shell-Bildschirm zum Plotten. Importiert aus dem ti_plotlib-Modul.
while get_key() != "esc":	Führt die Befehle in der „while“-Schleife aus, bis die „Esc“-Taste gedrückt wird.
wait_until_done()	Hält das Programm an, bis der Rover den aktuellen Befehl beendet hat. Dies ist eine hilfreiche Möglichkeit, Nicht-Rover-Befehle mit der Rover-Bewegung zu synchronisieren.
while not path_done()	Führt die Befehle in der „while“-Schleife aus, bis der Rover mit allen Bewegungen fertig ist. Die Funktion path_done() gibt einen Wert von 0 oder 1 zurück, je nachdem, ob sich der Rover bewegt (0) oder mit der gesamten Bewegung fertig ist (1).
position(x,y)	Setzt die Rover-Position auf dem virtuellen Gitter auf die angegebene x,y-Koordinate.
position(x,y,heading,"unit")	Setzt die Rover-Position auf dem virtuellen Gitter auf die angegebene x,y-Koordinate, der virtuelle Steuerkurs wird relativ zur virtuellen x-Achse gesetzt, wenn ein Steuerkurs vorgesehen ist (in den angegebenen Einheiten für Winkel). Es wird angenommen, dass positive Winkel von 0 bis 360 entgegen dem Uhrzeigersinn von der positiven x-Achse aus betrachtet werden. Es wird angenommen, dass negative Winkel von 0 bis -360 gemäß dem Uhrzeigersinn von der positiven x-Achse aus betrachtet werden.
grid_origin()	Stellt RV als bei aktuellem Rasterursprungspunkt von (0,0) ein.
grid_m_unit(scale_value)	Setzt den virtuellen Gitterabstand in Metern pro Einheit (m/Einheit) auf den angegebenen Wert. 0,1 ist der Standardwert m/Einheit und entspricht 1 Einheit = 100 mm oder 10 cm oder 1 dm oder 0,1 m. Der Bereich des gültigen Skalenwertes reicht von 0,01 bis 10,0.
path_clear()	Löscht alle bereits existierenden Pfad- oder Wegpunktinformationen.
zero_gyro()	Setzt den Rover-Kreisel auf einen Winkel von 0,0 zurück und löscht die Zählung der linken und rechten Radsensoren.