TI-Innovator™ Rover-Befehle Version 1.5

Voraussetzung: Verwenden Sie zuerst den Befehl „Connect RV“

Der Befehl „CONNECT RV“ muss zuerst verwendet werden, wenn der Rover verwendet wird. Der Befehl „CONNECT RV“ konfiguriert die TI-Innovator™ Hub Software, damit sie mit dem TI-Innovator™ Rover funktioniert.

Er baut die Verbindungen zu den verschiedenen Geräten am Rover auf – zwei Motoren, zwei Geber, ein Gyroskop, eine RGB LED und ein Farbsensor. Außerdem bereinigt er die verschiedenen Zähler und Sensorwerte. Der optionale Parameter „MOTORS“ konfiguriert nur die Motoren und ermöglicht die Direktsteuerung der Motoren ohne die zusätzlichen Peripheriegeräte.

CONNECT RV - initialisiert die Hardware-Verbindungen.

• Verbindet RV und Ein- und Ausgänge, die in den RV integriert sind.
• Setzt Pfad und Rasterursprung zurück.
• Setzt die Einheiten pro Meter auf den Standardwert 10. Standard-Rastereinheit = 10 cm.

Benannte RV- Subsysteme

Das RV-Objekt enthält mehrere Subsysteme, die direkt nach dem Namen adressiert werden. Diese Subsysteme bestehen aus den Rädern und den Sensoren, anhand derer der Rover die Welt ertastet.

Die Subsysteme sind in der folgenden Tabelle nach Name aufgeführt.

Subsystem-Name

Beschreibung des Subsystems

RV

Das RV-Objekt als Ganzes.

RV.COLOR

Die dreifarbige RGB LED auf der Oberseite des Rover kann durch Anwenderprogramme gesteuert werden, um beliebige Farbkombinationen anzuzeigen.

RV.COLORINPUT

Der Farbsensor befindet sich auf der Unterseite des Rover und wird verwendet, um die Farbe der Oberfläche zu erfassen.

RV.RANGER

Der nach vorne zeigende Ultraschall-Abstandssensor. Gibt Messungen in Metern zurück. ~ 10,00 Meter bedeutet, dass kein Hindernis erkannt wurde.

RV.ENCODERGYRO

Die Drehgeber – einer auf jedem Motor – messen die vom Rover zurückgelegte Strecke.

Der linke und rechte Geber, gekoppelt mit der Gyroskop- und Betriebszeit-Information.

RV.GYRO

Das Gyroskop wird verwendet, um den Kurs des Rover zu halten, während dieser in Bewegung ist. Es kann auch verwendet werden, um die Änderung des Winkels in Kurven zu messen.

RV.MOTOR.L

Motor des linken Rads und Steuerung für Direktsteuerungsverwendung (erweitert).

RV.MOTOR.R

Motor des rechten Rads und Steuerung für Direktsteuerungsverwendung (erweitert).

RV.MOTORS

LEFT (LINKER) und RIGHT (RECHTER) Motor, als einzelnes Objekt für Direktsteuerungsverwendung (erweitert) behandelt.

Rover-Befehlskategorien

Die Rover-Befehle fallen in zwei Kategorien:

1. Ausführung nach Warteschlange: Alle Bewegungsbefehle des Rovers – FORWARD, BACKWARD, LEFT, RIGHT, ANGLE – befinden sich in der Warteschlange des TI-Innovator Hub. Sie können zu einem späteren Zeitpunkt ausgeführt werden.
2. Sofortige Ausführung: Andere Befehle, die beispielsweise Sensoren auslesen oder die RGB-LED auf dem Rover einstellen, werden sofort ausgeführt.

Dies bedeutet, dass bestimmte Anweisungen vor Anweisungen, die früher im Programm erscheinen, in Ihrem Programm ausgeführt werden, vor allem, wenn die letzteren Befehle zu den Befehlen gehören, die in der Warteschlange ausgeführt werden.

Beispielsweise wird im nachfolgenden Programm die RGB-LED rot leuchten, bevor der Rover stoppt:

Send "SET RV.COLOR 255 0 255" – sofort ausgeführt

Send "RV FORWARD 5" – in der Warteschlange platzierter Befehl

Send "RV LEFT 45" – in der Warteschlange platzierter Befehl

Send "RV RIGHT 90" – in der Warteschlange platzierter Befehl

Send "SET RV.COLOR 255 0 0" – sofort ausgeführt

Beispiel:

Verwenden Sie zum Ändern der Farbe nach einer „FORWARD“-Bewegung den „TIME“-Parameter mit „WAIT“.

Send "RV FORWARD TIME 5"

WAIT 5

Send "SET RV.COLOR 255 0 255"

RV-Befehle, Code-Muster und Syntax

In den folgenden Beispielen wird gezeigt, wie die verschiedenen Befehle für den RV verwendet werden. Immer, wenn ein SET-Befehl verwendet wird, kann SET deaktiviert gelassen werden (optionale Verwendung).

Code Samples

Wenn Sie ein „Code-Beispiel“ in einer Befehlstabelle sehen, kann dieses „Code-Beispiel“ kopiert und so wie es ist an Ihren Graphikrechner gesendet und in Ihren Berechnungen verwendet werden.

Beispiel:

Code-
Beispiel:

Send ("RV FORWARD 5")

Send ("RV FORWARD SPEED 0.2 M/S TIME 10")

 

TI-Innovator™ Rover-Menü

 

Rover (RV)...

CE Taschenrechner

TI‑Nspire™ CX

• Drive RV…
• Read RV Sensors...
• RV Settings…
• Read RV Path
• RV Color…
• RV Setup…
• RV Control…
• Send("CONNECT RV")
• Send("DISCONNECT RV")

 

• Drive RV…
– Send( "RV
– FORWARD
– BACKWARD
– LINKS
– RECHTS
– STOP
– RESUME
– STAY
– TO XY
– TO POLAR
– TO ANGLE

CE Taschenrechner

TI‑Nspire™ CX

 

• Read RV Sensors…
– Send"READ"
– RV.RANGER
– RV.COLORINPUT
– RV.COLORINPUT.RED
– RV.COLORINPUT.GREEN
– RV.COLORINPUT.BLUE
– RV.COLORINPUT.GRAY

CE Taschenrechner

TI‑Nspire™ CX

• RV Settings...
– RV Settings
– SPEED
– ZEIT
– DISTANCE
– UNIT/S
– M/S
– REV/S
– EINHEITEN
– M
– REVS
– DEGREES
– RADIANS
– GRADS
– XYLINE
– LINKS
– RECHTS
– BRAKE
– COAST
– IM UHRZEIGERSINN
– CCW

CE Taschenrechner

TI‑Nspire™ CX

 

• Lesen von RV Path (RV-Pfad)…
– Send "READ
– RV.WAYPOINT.XYTHDRN
– RV.WAYPOINT.PREV
– RV.WAYPOINT.CMDNUM
– RV.PATHLIST.X
– RV.PATHLIST.Y
– RV.PATHLIST.TIME
– RV.PATHLIST.HEADING
– RV.PATHLIST.DISTANCE
– RV.PATHLIST.REVS
– RV.PATHLIST.CMDNUM
– RV.WAYPOINT.X
– RV.WAYPOINT.Y
– RV.WAYPOINT.TIME
– RV.WAYPOINT.HEADING
– RV.WAYPOINT.DISTANCE
– RV.WAYPOINT.REVS

CE Taschenrechner

TI‑Nspire™ CX

 

• RV Color…
– Send "SET
– RV.COLOR
– RV.COLOR.RED
– RV.COLOR.GREEN
– RV.COLOR.BLUE

CE Taschenrechner

TI‑Nspire™ CX

 

• RV Setup…
– Send "SET
– RV.POSITION
– RV.GYRO
– RV.GRID.ORIGIN
– RV.GRID.M/UNIT
– RV.PATH CLEAR
– RV MARK

CE Taschenrechner

TI‑Nspire™ CX

 

• RV Control…
– Send "
– SET RV.MOTORS
– SET RV.MOTOR.L
– SET RV.MOTOR.R
– SET RV.ENCODERSGYRO 0
– READ RV.ENCODERSGYRO
– READ RV.GYRO
– READ RV.DONE
– READ RV.ETA

CE Taschenrechner

TI‑Nspire™ CX

 

• Send "CONNECT RV"
– Send "CONNECT RV"
– CONNECT RV

CE Taschenrechner

TI‑Nspire™ CX

 

• Send "DISCONNECT RV"
– Send "DISCONNECT RV"
– DISCONNECT RV

CE Taschenrechner

TI‑Nspire™ CX