Nota: Quando si crea un nuovo programma che utilizza questo modulo, si consiglia di utilizzare il tipo di programma Codifica Rover. In questo modo verranno importati tutti i moduli pertinenti.
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Voce |
Descrizione |
|---|---|
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import ti_rover as rv |
Importa tutti i metodi (funzioni) dal modulo ti_rover nello spazio dei nomi "rv". Di conseguenza, tutti i nomi di funzione incollati dai menu saranno preceduti da "rv". |
Drive
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Voce |
Descrizione |
|---|---|
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forward(distance) |
Sposta Rover in avanti per la distanza specificata nelle unità della griglia. |
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backward(distance) |
Sposta Rover all’indietro per la distanza specificata nelle unità della griglia. |
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left(angle_degrees) |
Gira Rover verso sinistra dell’angolo specificato in gradi. |
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right(angle_degrees) |
Gira Rover verso destra dell’angolo specificato in gradi. |
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stop() |
Arresta immediatamente qualsiasi movimento corrente. |
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stop_clear() |
Arresta immediatamente qualsiasi movimento corrente e cancella tutti i comandi in sospeso. |
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resume() |
Riprende l’elaborazione dei comandi. |
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stay(time) |
Rover rimane in posizione per il tempo specificato in secondi (facoltativo). Se non viene specificato alcun intervallo di tempo, Rover rimane in posizione per 30 secondi. |
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to_xy(x,y) |
Sposta Rover nella posizione iniziale (x,y) sulla griglia virtuale. |
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to_polar(r,theta_degrees) |
Sposta Rover nella posizione in coordinate polari (r, theta) sulla griglia virtuale. L’angolo è specificato in gradi. |
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to_angle(angle,"unit") |
Gira Rover dell’angolo specificato nella griglia virtuale. L’angolo è relativo a un angolo zero che punta verso l’asse x nella griglia virtuale. |
Guida > Guida con opzioni
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Voce |
Descrizione |
|---|---|
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forward_time(time) |
Sposta Rover in avanti per il tempo specificato. |
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backward_time(time) |
Sposta Rover all’indietro per il tempo specificato. |
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forward(distance,"unit") |
Sposta Rover in avanti alla velocità predefinita per la distanza specificata. La distanza può essere specificata in unità di griglia, metri o giri di ruota. |
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backward(distance,"unit") |
Sposta Rover all’indietro alla velocità predefinita per la distanza specificata. La distanza può essere specificata in unità di griglia, metri o giri di ruota. |
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left(angle,"unit") |
Gira Rover verso sinistra dell’angolo specificato. L’angolo può essere in gradi, radianti o gradi centesimali. |
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right(angle,"unit") |
Gira Rover verso destra dell’angolo specificato. L’angolo può essere in gradi, radianti o gradi centesimali. |
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forward_time(time,speed,"rate") |
Sposta Rover in avanti per il tempo specificato, alla velocità specificata. La velocità può essere specificata in unità di griglia, metri o giri di ruota. |
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backward_time(time,speed,"rate") |
Sposta Rover all’indietro per il tempo specificato, alla velocità specificata. La velocità può essere specificata in unità di griglia, metri o giri di ruota. |
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forward(distance,"unit",speed,"rate") |
Sposta Rover in avanti per la distanza specificata, alla velocità specificata. La distanza può essere specificata in unità di griglia, metri o giri di ruota. La velocità può essere specificata in unità di griglia, metri o giri di ruota. |
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backward(distance,"unit",speed,"rate") |
Sposta Rover all’indietro per la distanza specificata, alla velocità specificata. La distanza può essere specificata in unità di griglia, metri o giri di ruota. La velocità può essere specificata in unità di griglia, metri o giri di ruota. |
Input
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Voce |
Descrizione |
|---|---|
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ranger_measurement() |
Legge il sensore di distanza a ultrasuoni sulla parte anteriore di Rover, restituendo la distanza corrente in metri. |
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color_measurement() |
Restituisce un valore da 1 a 9, indicando il colore predominante "visto" dal sensore di input colore Rover. 1 = rosso 2 = verde 3 = blu 4 = ciano 5 = magenta 6 = giallo 7 = nero 8 = grigio 9 = bianco |
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red_measurement() |
Restituisce un valore compreso tra 0 e 255 che indica il livello di rosso percepito visualizzato dal sensore di input colore. |
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green_measurement() |
Restituisce un valore compreso tra 0 e 255 che indica il livello di verde percepito visualizzato dal sensore di input colore. |
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blue_measurement() |
Restituisce un valore compreso tra 0 e 255 che indica il livello di blu percepito visualizzato dal sensore di input colore. |
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gray_measurement() |
Restituisce un valore compreso tra 0 e 255 che indica il livello di grigio percepito visualizzato dal sensore di input colore. |
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encoders_gyro_measurement() |
Restituisce un elenco di valori che contengono i conteggi dell’encoder delle ruote sinistra e destra nonché l’orientamento corrente del giroscopio. |
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gyro_measurement() |
Restituisce un valore che rappresenta la lettura corrente del giroscopio, compresa la deriva, in gradi. |
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ranger_time() |
Restituisce il tempo impiegato dal segnale ultrasonico dal ranger TI-Rover per raggiungere l’oggetto (il “tempo di volo”). |
Output
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Voce |
Descrizione |
|---|---|
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colore_rgb(r,g,b) |
Imposta il colore del LED RGB di Rover su specifici valori di rosso, verde e blu. |
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color_blink(frequency,time) |
Imposta la frequenza e la durata del lampeggiamento per il colore selezionato. |
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color_off() |
Spegne il LED RGB di Rover. |
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motor_left(speed,time) |
Imposta la potenza del motore sinistro sul valore specificato per la durata specificata. La velocità rientra nell’intervallo da -255 a 255 con 0 che indica l’arresto. I valori della velocità positivi indicano la rotazione in senso antiorario, mentre i valori della velocità negativi indicano il senso orario. Il parametro temporale opzionale, se specificato, ha un intervallo valido da 0,05 a 655,35 secondi. Se non specificato, viene utilizzato un valore predefinito di 5 secondi. |
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motor_right(speed,time) |
Imposta la potenza del motore sinistro sul valore specificato per la durata specificata. La velocità rientra nell’intervallo da -255 a 255 con 0 che indica l’arresto. I valori della velocità positivi indicano la rotazione in senso antiorario, mentre i valori della velocità negativi indicano il senso orario. Il parametro temporale opzionale, se specificato, ha un intervallo valido da 0,05 a 655,35 secondi. Se non specificato, viene utilizzato un valore predefinito di 5 secondi. |
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motors("ldir",left_val,"rdir",right_val,time) |
Imposta le ruote sinistra e destra ai livelli di velocità specificati, per un periodo di tempo opzionale in secondi. I valori della velocità (left_val, right_val) sono compresi nell’intervallo da 0 a 255 con 0 che indica l’arresto. I parametri ldir e rdir specificano la rotazione in senso orario o in senso antiorario delle rispettive ruote. Il parametro temporale opzionale, se specificato, ha un intervallo valido da 0,05 a 655,35 secondi. Se non specificato, viene utilizzato un valore predefinito di 5 secondi. |
Percorso
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Voce |
Descrizione |
|---|---|
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waypoint_xythdrn() |
Legge x-coord, y-coord, tempo, orientamento, distanza percorsa, numero di giri di ruota, numero di comando del waypoint corrente. Restituisce un elenco con tutti questi valori come elementi. |
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waypoint_prev |
Legge x-coord, y-coord, tempo, orientamento, distanza percorsa, numero di giri di ruota, numero di comando del waypoint precedente. |
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waypoint_eta |
Restituisce il tempo stimato per raggiungere un waypoint. |
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path_done() |
Restituisce un valore di 0 o 1 a seconda che Rover si stia muovendo (0) o che abbia arrestato tutti i movimenti (1). |
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pathlist_x() |
Restituisce un elenco di valori X dall’inizio al valore corrente di waypoint X incluso. |
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pathlist_y() |
Restituisce un elenco di valori Y dall’inizio al valore corrente di waypoint Y incluso. |
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pathlist_time() |
Restituisce una lista del tempo in secondi dall’inizio al valore temporale corrente di waypoint incluso. |
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pathlist_heading() |
Restituisce una lista degli orientamenti dall’inizio al valore di orientamento corrente di waypoint incluso. |
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pathlist_distance() |
Restituisce una lista delle distanze dall’inizio al valore di distanza corrente di waypoint incluso. |
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pathlist_revs() |
Restituisce una lista del numero di giri effettuati dall’inizio al valore dei giri corrente di waypoint incluso. |
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pathlist_cmdnum() |
Restituisce una lista di numeri di comando per il percorso. |
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waypoint_x() |
Restituisce la coordinata x del waypoint corrente. |
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waypoint_y() |
Restituisce la coordinata y del waypoint corrente. |
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waypoint_time() |
Restituisce il tempo impiegato nello spostamento dal waypoint precedente a quello corrente. |
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waypoint_heading() |
Restituisce l’orientamento assoluto del waypoint corrente. |
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waypoint_distance() |
Restituisce la distanza percorsa tra il waypoint precedente e quello corrente. |
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waypoint_revs() |
Restituisce il numero di giri necessari per spostarsi tra il waypoint precedente e quello corrente. |
Impostazioni
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Voce |
Descrizione |
|---|---|
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units/s |
Opzione per la velocità in unità di griglia al secondo. |
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m/s |
Opzione per la velocità in metri al secondo. |
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revs/s |
Opzione per la velocità in giri di ruota al secondo. |
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palmari |
Opzione per la distanza in unità di griglia. |
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m |
Opzione per la distanza in metri. |
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revs |
Opzione per la distanza in giri di ruota. |
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Gradi |
Opzione per la rotazione in gradi. |
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radianti |
Opzione per la rotazione in radianti. |
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gradians |
Opzione per la rotazione in gradi centesimali. |
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clockwise |
Opzione per specificare la direzione della ruota. |
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counter-clockwise |
Opzione per specificare la direzione della ruota. |
Comandi
Questi comandi sono la raccolta di funzioni da altri moduli e dal modulo TI Rover.
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Voce |
Descrizione |
|---|---|
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sleep(seconds) |
Sospende l’esecuzione del programma per un numero di secondi specificato. Importato dal modulo tempo (time). |
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text_at(row,"text","align") |
Visualizza il "testo" (text) nell’area di tracciamento con l’"allineamento" (align) specificato. Importato dal modulo ti_plotlib. |
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cls() |
Cancella la schermata della Shell per il tracciamento. Importato dal modulo ti_plotlib. |
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while get_key() != "esc": |
Esegue i comandi nel loop "while" finché non viene premuto il tasto "esc". |
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wait_until_done() |
Sospende l’esecuzione del programma finché Rover non completa il comando corrente. Questo è un modo utile per sincronizzare i comandi non Rover con il movimento di Rover. |
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while not path_done() |
Esegue i comandi nel loop "while" fino a quando Rover non arresta tutti i movimenti. La funzione path_done() restituisce un valore di 0 o 1 a seconda che Rover si stia muovendo (0) o che abbia arrestato tutti i movimenti (1). |
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position(x,y) |
Imposta la posizione di Rover sulla griglia virtuale sulla coordinata x,y specificata. |
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position(x,y,heading,"unit") |
Imposta la posizione di Rover sulla griglia virtuale sulla coordinata x,y specificata, e l’orientamento virtuale relativo all’asse x virtuale viene impostato se viene fornito un orientamento (nelle unità per gli angoli specificati). Gli angoli positivi da 0 a 360 vengono considerati in senso antiorario rispetto all’asse x positivo. Gli angoli negativi da 0 a -360 vengono considerati in senso orario rispetto all’asse x positivo. |
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grid_origin() |
Imposta RV come punto di origine corrente della griglia di (0,0). |
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grid_m_unit(scale_value) |
Imposta la spaziatura della griglia virtuale in metri per unità (m/unità) sul valore specificato. 0,1 è il valore m/unità predefinito e viene convertito come 1 unità = 100 mm o 10 cm o 1 dm o 0,1 m. L’intervallo di valid scale_value è compreso tra 0,01 a 10,0. |
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path_clear() |
Cancella le informazioni di percorso o waypoint preesistenti. |
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zero_gyro() |
Ripristina il giroscopio di Rover su 0,0 e cancella i conteggi dell’encoder delle ruote sinistra e destra. |