TI Rover-menyn

Obs: När du skapar ett nytt program som använder den här modulen rekommenderas användning av program med Rover-kodning. Detta säkerställer att alla relevanta moduler importeras.

Post	matris
import ti_rover as rv	Importerar alla metoder (funktioner) från ti_rover-modulen i namnutrymmet "rv". Därför kommer alla funktionsnamn som klistras in från menyerna att föregås av "rv".

Drive

Post	matris
forward(distance)	Flyttar Rovern framåt det angivna avståndet i rutnätsenheter.
backward(distance)	Flyttar Rovern bakåt det angivna avståndet i rutnätsenheter.
left(angle_degrees)	Vrider Rovern vänster i den angivna vinkeln i grader.
right(angle_degrees)	Vrider Rovern höger i den angivna vinkeln i grader.
stop()	Stoppar pågående rörelse omedelbart.
stop_clear()	Stoppar all aktuell rörelse omedelbart och raderar alla väntande kommandon.
resume()	Återupptar behandlingen av kommandon.
stay(time)	Rover står still under en specificerad tid i sekunder (valfritt). Om ingen tid specificeras stannar Rover i 30 sekunder.
to_xy(x,y)	Flyttar Rover till koordinatposition (x,y) på virtuellt rutnät.
to_polar(r,theta_degrees)	Flyttar Rover till polär koordinatposition (r,theta) på virtuellt rutnät. Vinkeln anges i grader.
to_angle(angle,"unit")	Vrider Rover till den angivna vinkeln i det virtuella rastret. Vinkeln är relativ till en nollvinkel som pekar nedåt x-axeln i det virtuella rutnätet.

Kör > Kör med alternativ

Post	matris
forward_time(time)	Flyttar Rover framåt under den angivna tiden.
backward_time(time)	Flyttar Rover bakåt under den angivna tiden.
forward(distance,"unit")	Flyttar Rover framåt vid standardhastigheten för det angivna avståndet. Avståndet kan specificeras i rasterenheter, meter eller hjulvarv.
backward(distance,"unit")	Flyttar Rover bakåt vid standardhastigheten för det angivna avståndet. Avståndet kan specificeras i rasterenheter, meter eller hjulvarv.
left(angle,"unit")	Vrider Rover vänster i den angivna vinkeln. Vinkeln kan vara i grader, radianer eller nygrader.
right(angle,"unit")	Vrider Rover höger i den angivna vinkeln. Vinkeln kan vara i grader, radianer eller nygrader.
forward_time(time,speed,"rate")	Flyttar Rover framåt i angivna hastigheten vid angiven tidpunkt. Hastigheten kan specificeras i rutnätsenheter, meter eller hjulvarv.
backward_time(time,speed,"rate")	Flyttar Rover bakåt i angivna hastigheten vid angiven tidpunkt. Hastigheten kan specificeras i rutnätsenheter, meter eller hjulvarv.
forward(distance,"unit",speed,"rate")	Flyttar Rover framåt i angivna hastigheten till angivet avstånd. Avståndet kan specificeras i rasterenheter, meter eller hjulvarv. Hastigheten kan specificeras i rutnätsenheter, meter eller hjulvarv.
backward(distance,"unit",speed,"rate")	Flyttar Rover bakåt i angivna hastigheten till angivet avstånd. Avståndet kan specificeras i rasterenheter, meter eller hjulvarv. Hastigheten kan specificeras i rutnätsenheter, meter eller hjulvarv.

Inmatningar

Post	matris
ranger_measurement()	Läser av avståndssensorn (ultraljud) på Roverns front och returnerar det aktuella avståndet i meter.
color_measurement()	Svarar med ett värde från 1 till 9, vilket indikerar att den dominerande färgen har detekterats av den Roverns färginmatningssensor. 1 = röd 2 = grön 3 = blå 4 = cyan 5 = magenta 6 = gul 7 = svart 8 = grå 9 = vit
red_measurement()	Returnerar ett värde mellan 0 och 255 som indikerar den uppfattade röda nivån som detekterats av färginmatningssensorn.
green_measurement()	Returnerar ett värde mellan 0 och 255 som indikerar den uppfattade gröna nivån som detekterats av färginmatningssensorn.
blue_measurement()	Returnerar ett värde mellan 0 och 255 som indikerar den uppfattade blå nivån som detekterats av färginmatningssensorn.
gray_measurement()	Returnerar ett värde mellan 0 och 255 som indikerar den uppfattade grå nivån som detekterats av färginmatningssensorn.
encoders_gyro_measurement()	Returnerar en lista med värden som innehåller vänster och höger hjulkodare samt den aktuella gyro-rubriken.
gyro_measurement()	Returnerar ett värde som representerar den aktuella gyro-avläsningen, inklusive driften, i grader.
ranger_time()	Returnerar den tid som ultraljudssignalen från avståndsmätaren för TI-Rover tar för att nå objektet (”time of flight”).

Utdata

Post	matris
color_rgb(r,g,b)	Ställer in färgen på Roverns RGB LED-lampa på de specifika röda, gröna och blåa värdena.
color_blink(frequency,time)	Ställer in blinkande frekvens och varaktighet för den valda färgen.
color_off()	Stänger av Roverns RGB LED-lampa.
motor_left(speed,time)	Ställer in den vänstra motoreffekten till det angivna värdet för den angivna varaktigheten. Hastigheten ligger inom intervallet -255 till 255 där 0 är stopp. Positiva hastighetsvärden är moturs rotation och negativa hastighetsvärden är medurs. Den valfria tidsparametern, om specificerad, har ett giltigt intervall på 0,05 till 655,35 sekunder. Om inget anges används en standard på 5 sekunder.
motor_left(speed,time)	Ställer in den vänstra motoreffekten till det angivna värdet för den angivna varaktigheten. Hastigheten ligger inom intervallet -255 till 255 där 0 är stopp. Positiva hastighetsvärden är moturs rotation och negativa hastighetsvärden är medurs. Den valfria tidsparametern, om specificerad, har ett giltigt intervall på 0,05 till 655,35 sekunder. Om inget anges används en standard på 5 sekunder.
motors("ldir",left_val,"rdir",right_val,tid)	Ställer in vänster och höger hjul på de angivna hastighetsnivåerna under en valfri tid i sekunder. Hastighetsvärdena (left_val, right_val) är i intervallet 0 till 255 där 0 är stopp. Parametrarna ldir och rdir specificerar medurs eller moturs rotation för respektive hjul. Den valfria tidsparametern, om specificerad, har ett giltigt intervall på 0,05 till 655,35 sekunder. Om inget anges används en standard på 5 sekunder.

Sökväg

Post	matris
waypoint_xythdrn()	Avläser x-koord, y-koord, tid, riktning, förflyttning, antal hjulvarv, kommandonummer för tidigare position. Svarar med en lista av alla dessa värden som element.
waypoint_prev	Avläser x-koord., y-koord., tid, riktning, förflyttning, antal hjulvarv, kommandoantal för tidigare position.
waypoint_eta	Returnerar den beräknade tiden för att köra till en vägpunkt.
path_done()	Returnerar värdet 0 eller 1 beroende på om Rovern rör sig (0) eller står still (1).
pathlist_x()	Svarar med en lista över X-värden från början och inkluderande den aktuella vägpunktens X-värde.
pathlist_y()	Svarar med en lista över Y-värden från början och inkluderande den aktuella vägpunktens Y-värde.
pathlist_time()	Svarar med en lista över den tid i sekunder från början och inkluderande nuvarande tidsvärde för vägpunkt.
pathlist_heading()	Svarar med en lista av riktningar från början inkluderande aktuellt värde på vägpunktsriktning.
pathlist_distance()	Svarar med en lista på de avstånd som har tillryggalagts från början inkluderande aktuellt värde på vägpunktsavstånd.
pathlist_revs()	Svarar med en lista på det antal varv som har avverkats från början inkluderande aktuellt värde på vägpunktsvarv.
pathlist_cmdnum()	Svarar med en lista av kommandonummer för vägen.
waypoint_x()	Svarar med x-koordinat för aktuell vägpunkt.
waypoint_y()	Svarar med y-koordinat för aktuell vägpunkt.
waypoint_time()	Svarar med använd tid för förflyttning från tidigare till nuvarande vägpunkt.
waypoint_heading()	Returnerar absolut rubrik för aktuell vägpunkt.
waypoint_distance()	Svarar med förflyttningsavståndet mellan tidigare och aktuell position.
waypoint_revs()	Svarar med antalet varv som krävs för förflyttning mellan tidigare och nuvarande position.

Settings

Post	matris
units/s	Alternativ för hastighet i enheter per sekund.
m/s	Alternativ för hastighet i meter per sekund.
revs/s	Alternativ för hastighet i hjulvarv per sekund.
Enheter	Alternativ för avstånd i rutnätsenheter.
m	Alternativ för avstånd i meter.
revs	Alternativ för avstånd i hjulvarv.
grader	Alternativ för att vända i grader.
radianer	Alternativ för att vända i radianer.
gradians	Alternativ för att vända i nygrader.
clockwise	Alternativ för att specificera hjulriktningen.
counter-clockwise (moturs)	Alternativ för att specificera hjulriktningen.

Kommandon

Dessa kommandon är en funktionssamling från andra moduler samt från TI Rover-modulen.

Post	matris
sleep(seconds)	Pausar programkörningen under ett visst antal sekunder. Importerad från tidsmodulen.
text_at(row,"text","align")	Visar ”text” i plottningsområdet med specificerad ”align” (justering). Importerad från ti_plotlib-modulen.
cls()	Rensar Shell-skärmen för plottning. Importerad från ti_plotlib-modulen.
medan get_key() != "esc":	Kör kommandona i "while"-slingan tills "esc"-tangenten trycks in.
wait_until_done()	Pausar programmet tills Rovern avslutar det aktuella kommandot. Detta är ett användbart sätt att synkronisera icke-Rover-kommandon med Rovern.
while not path_done()	Kör kommandona i "while"-slingan tills Rovern är klar med all rörelse. Funktionen path_done() returnerar värdet 0 eller 1 beroende på om Rovern rör sig (0) eller står still (1).
position(x,y)	Ställer in positionen för Rovern på det virtuella rutnätet till den specificerade x,y-koordinaten.
position(x,y,heading,"unit")	Ställer in positionen för Rovern på det virtuella rutnätet till den specificerade x,y-koordinaten och den virtuella rubriken i förhållande till den virtuella x-axeln ställs in om en rubrik tillhandahålls (i enheterna för specificerade vinklar). Positiva vinklar från 0 till 360 antas vara moturs från den positiva x-axeln. Negativa vinklar från 0 till 360 antas vara medurs från den positiva x-axeln.
grid_origin()	Väljer RV som aktuell nollpunkt (0,0) i koordinatsystemet.
grid_m_unit(scale_value)	Ställer in det virtuella rutnätsavståndet i meter per enhet (m/enhet) till det specificerade värdet. 0,1 är standardmeter/enhet och motsvarar 1 enhet = 100 mm, 10 cm, 1 dm eller 0,1 m. Intervallet för giltigt scale_value (skalvärde) är från 0,01 till 10,0.
path_clear()	Rensar tidigare befintlig information om vägar eller vägpunkter.
zero_gyro()	Återställer Roverns gyro till 0,0-vinkel och rensar vänster och höger hjulkodare.