注: 创建使用此模块的新程序时，建议使用 Rover 编码程序类型。这将确保导入所有相关模块。
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项目 |
说明 |
|---|---|
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将 ti_rover 导入为 rv |
从“rv”命名空间中的 ti_rover 模块导入所有方法（函数）。因此，从菜单中粘贴的所有函数名称都将以“rv.”开头。 |
驱动器
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项目 |
说明 |
|---|---|
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forward(distance) |
将 Rover 向前移动指定的距离（以网格单元为单位）。 |
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backward(distance) |
将 Rover 向后移动指定的距离（以网格单位为单位）。 |
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left(angle_degrees) |
将 Rover 向左转指定的角度（以度为单位）。 |
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right(angle_degrees) |
将 Rover 向右转指定的角度（以度为单位）。 |
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stop() |
立即停止当前的任何运动。 |
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stop_clear() |
立即停止当前的任何运动并清除所有等待中的命令。 |
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resume() |
恢复处理命令。 |
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stay(time) |
Rover 在原地停留指定的时间（以秒为单位，可选）。 如果未指定时间，则 Rover 将停留 30 秒。 |
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to_xy(x,y) |
将 Rover 移动到虚拟网格上的坐标位置 (x,y)。 |
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to_polar(r,theta_degrees) |
将 Rover 移动到虚拟网格上的极坐标位置 (r, theta) 。 角度以度为单位指定。 |
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to_angle(angle,"unit") |
将 Rover 旋转到虚拟网格中指定的角度。 该角度相对于虚拟网格中指向 x 轴下方的零角度。 |
驱动器 > 带选项的驱动器
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项目 |
说明 |
|---|---|
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forward_time(time) |
将 Rover 向前移动指定的时间。 |
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backward_time(time) |
将 Rover 向后移动指定的时间。 |
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forward(distance,"unit") |
将 Rover 以默认速度向前移动指定距离。 可以以网格单元、米或车轮转数为单位来指定距离。 |
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backward(distance,"unit") |
将 Rover 以默认速度向后移动指定距离。 可以以网格单元、米或车轮转数为单位来指定距离。 |
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left(angle,"unit") |
将 Rover 向左转指定的角度。 角度可以以度、弧度或百分度为单位。 |
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right(angle,"unit") |
将 Rover 向右转指定的角度。 角度可以以度、弧度或百分度为单位。 |
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forward_time(time,speed,"rate") |
将 Rover 以指定速度向前移动指定时间。 可以用网格单元/秒、米/秒或车轮转数/秒来指定速度。 |
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backward_time(time,speed,"rate") |
将 Rover 以指定速度向后移动指定时间。 可以用网格单元/秒、米/秒或车轮转数/秒来指定速度。 |
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forward(distance,"unit",speed,"rate") |
将 Rover 以指定速度向前移动指定距离。 可以以网格单元、米或车轮转数为单位来指定距离。 可以用网格单元/秒、米/秒或车轮转数/秒来指定速度。 |
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backward(distance,"unit",speed,"rate") |
将 Rover 以指定速度向后移动指定距离。 可以以网格单元、米或车轮转数为单位来指定距离。 可以用网格单元/秒、米/秒或车轮转数/秒来指定速度。 |
输入
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项目 |
说明 |
|---|---|
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ranger_measurement() |
读取 Rover 正面的超声波测距传感器，返回当前距离（以米为单位）。 |
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color_measurement() |
返回介于 1 到 9 之间的值，表示 Rover 颜色输入传感器“看到”的主要颜色。 1 = 红色 2 = 绿色 3 = 蓝色 4 = 青色 5 = 品红色 6 = 黄色 7 = 黑色 8 = 灰色 9 = 白色 |
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red_measurement() |
返回介于 0 到 255 之间的值，该值表示颜色输入传感器看到的感知红色等级。 |
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green_measurement() |
返回介于 0 到 255 之间的值，该值表示颜色输入传感器看到的感知绿色等级。 |
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blue_measurement() |
返回介于 0 到 255 之间的值，该值表示颜色输入传感器看到的感知蓝色等级。 |
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gray_measurement() |
返回介于 0 到 255 之间的值，该值表示颜色输入传感器看到的感知灰色等级。 |
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encoders_gyro_measurement() |
返回值列表，其中包含左、右轮编码器计数以及当前陀螺仪航向。 |
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gyro_measurement() |
返回表示当前陀螺仪读数（包括漂移）的值（以度为单位）。 |
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ranger_time() |
返回 TI-Rover 测距仪发出的超声波信号到达对象所需的时间（“飞行时间”）。 |
输出
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项目 |
说明 |
|---|---|
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color_rgb(r,g,b) |
将 Rover RGB LED 的颜色设置为特定的红色、绿色、蓝色值。 |
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color_blink(frequency,time) |
设置所选颜色的闪烁频率和持续时间。 |
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color_off() |
关闭 Rover RGB LED。 |
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motor_left(speed,time) |
将指定持续时间内的左电机功率设置为指定值。 速度在 -255 到 255 范围内，0 为停止。正速度值为逆时针旋转，负速度值为顺时针旋转。 可选时间参数（如有指定）的有效范围为 0.05 到 655.35 秒。如未指定，则使用默认值 5 秒。 |
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motor_right(speed,time) |
将指定持续时间内的左电机功率设置为指定值。 速度在 -255 到 255 范围内，0 为停止。正速度值为逆时针旋转，负速度值为顺时针旋转。 可选时间参数（如有指定）的有效范围为 0.05 到 655.35 秒。如未指定，则使用默认值 5 秒。 |
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motors("ldir",left_val,"rdir",right_val,time) |
将左、右轮设置为可选时间长度（以秒为单位）内指定的速度等级。 速度 (left_val, right_val) 值在 0 到 255 范围内，0 为停止。ldir 和 rdir 参数指定相应车轮的 CW 或 CCW 旋转。 可选时间参数（如有指定）的有效范围为 0.05 到 655.35 秒。如未指定，则使用默认值 5 秒。 |
路径
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项目 |
说明 |
|---|---|
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waypoint_xythdrn() |
读取当前路径点的 x-coord、y-coord、时间、航向、运动的距离、车轮转数、命令编号。返回所有这些值都作为元素的列表。 |
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waypoint_prev |
读取上一个路径点的 x-coord、y-coord、时间、航向、运动的距离、车轮转数、命令编号。 |
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waypoint_eta |
返回驱动器到路径点的估算时间。 |
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path_done() |
返回值是 0 还是 1，具体取决于 Rover 是正在移动 (0) 还是完成所有移动 (1)。 |
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pathlist_x() |
返回从起点到当前路径点 X 值（含）的 X 值列表。 |
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pathlist_y() |
返回从起点到当前路径点 Y 值（含）的 Y 值列表。 |
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pathlist_time() |
返回从起点到当前路径点时间值（含）的时间（以秒为单位）列表。 |
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pathlist_heading() |
返回从起点到当前路径点航向值（含）的航向列表。 |
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pathlist_distance() |
返回从起点到当前路径点距离值（含）的运动距离列表。 |
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pathlist_revs() |
返回从起点到当前路径点转数值（含）的运动转数列表。 |
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pathlist_cmdnum() |
返回路径的命令编号列表。 |
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waypoint_x() |
返回当前路径点的 x 坐标。 |
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waypoint_y() |
返回当前路径点的 y 坐标。 |
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waypoint_time() |
返回从上一个路径点运动到当前路径点花费的时间。 |
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waypoint_heading() |
返回当前路径点的绝对航向。 |
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waypoint_distance() |
返回前一个和当前路径点之间的运动距离。 |
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waypoint_revs() |
返回在上一个和当前路径点之间运动所需的转数。 |
设置
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项目 |
说明 |
|---|---|
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单元/秒 |
以网格单元/秒为单位的速度选项。 |
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m/s |
以米/秒为单位的速度选项。 |
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revs/s |
以车轮转数/秒为单位的速度选项。 |
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单位 |
以网格单元为单位的距离选项。 |
|
m |
以米为单位的距离选项。 |
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revs |
以车轮转数为单位的距离选项。 |
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度数 |
以度数为单位的旋转选项。 |
|
弧度 |
以弧度为单位的旋转选项。 |
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百分度 |
以百分度为单位的旋转选项。 |
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顺时针 |
指定轮方向的选项。 |
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逆时针 |
指定轮方向的选项。 |
命令
这些命令是其他模块以及 TI Rover 模块的函数集合。
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项目 |
说明 |
|---|---|
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sleep(seconds) |
将程序暂停指定的秒数。 从时间模块导入。 |
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text_at(row,"text","align") |
在绘图区以指定的“对齐”显示“文本”。 从 ti_plotlib 模块导入。 |
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cls() |
清除用于绘图的 Shell 屏幕。 从 ti_plotlib 模块导入。 |
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while get_key() != "esc": |
在“while”循环中运行命令，直到按下“esc”键。 |
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wait_until_done() |
暂停程序，直到 Rover 完成当前命令。 这是一种将非 Rover 命令与 Rover 运动同步的有用方法。 |
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while not path_done() |
运行“while”循环中的命令，直到 Rover 完成所有移动。 path_done() 函数返回的值是 0 还是 1，具体取决于 Rover 是正在移动 (0) 还是完成所有移动 (1)。 |
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position(x,y) |
将 Rover 在虚拟网格上的位置设置为指定的 x,y 坐标。 |
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position(x,y,heading,"unit") |
将 Rover 在虚拟网格上的位置设置为指定的 x,y 坐标，并且如果已提供航向，则设置相对于虚拟 x 轴的虚拟航向（以指定角度为单位）。 假设从 0 到 360 的正角相对于正 x 轴为逆时针方向。假设从 0 到 -360 的负角相对于正 x 轴为顺时针方向。 |
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grid_origin() |
将 RV 设置为位于当前网格原点 (0,0)。 |
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grid_m_unit(scale_value) |
将以米/单元 (m/unit) 为单位的虚拟网格间距设置为指定值。0.1 米/单元为默认值，且转换格式为 1 个单元 = 100 毫米或 10 厘米或 1 分米或 0.1 米。 有效 scale_value 的范围为 0.01 至 10.0。 |
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path_clear() |
清除任何先已存在的路径或路径点信息。 |
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zero_gyro() |
重置 Rover 陀螺仪至 0.0 角度，并清除左、右轮编码器计数。 |