Merk: Ved oppretting av et nytt program som bruker denne modulen, er det anbefalt å bruke programtypen Rover Coding. Dette vil sikre at alle relevante moduler importeres.
|
Objekt |
Beskrivelse |
|---|---|
|
import ti_rover som rv |
Importerer alle metoder (funksjoner) fra ti_mobile-modulen i navneområdet «rv». Som følge av dette vil alle funksjonsnavn som er limt inn fra menyene bli innledet med «rv.». |
Drive
|
Objekt |
Beskrivelse |
|---|---|
|
forward(avstand) |
Flytter Rover forover den angitte avstanden i rutenettenheter. |
|
backward(avstand) |
Flytter Rover bakover den angitte avstanden i rutenettenheter. |
|
left(angle_degrees) |
Snur Rover til venstre den angitte vinkelen i grader. |
|
right(angle_degrees) |
Snur Rover til høyre den angitte vinkelen i grader. |
|
stop() |
Stopper enhver nåværende bevegelse umiddelbart. |
|
stop_clear() |
Stopper enhver nåværende bevegelse umiddelbart og fjerner alle ventende kommandoer. |
|
resume() |
Fortsetter behandlingen av kommandoer. |
|
stay(time) |
Rover blir på plass i den angitte tidsperioden målt i sekunder (valgfritt). Hvis det ikke er angitt noe tid, forblir Rover i 30 sekunder. |
|
to_xy(x,y) |
Flytter Rover til koordinatposisjon (x,y) på virtuelt rutenett. |
|
to_polar(r,theta_degrees) |
Flytter Rover til polarkoordinatposisjonen (r, theta) på virtuelt rutenett. Vinkelen angis i grader. |
|
to_angle(angle,"unit") |
Snur Rover til den angitte vinkelen i det virtuelle rutenettet. Vinkelen er relativ til en nullvinkel som peker ned x-aksen i det virtuelle rutenettet. |
Kjør > Kjør med alternativer
|
Objekt |
Beskrivelse |
|---|---|
|
forward_time(tid) |
Flytter Rover forover i den angitte tiden. |
|
backward_time(tid) |
Flytter Rover bakover i den angitte tiden. |
|
forward(avstand,"enhet") |
Flytter Rover forover med standardhastigheten den angitte avstanden. Avstanden kan angis i rutenettenheter, meter eller hjulomdreininger. |
|
backward(avstand,"enhet") |
Flytter Rover bakover med standardhastigheten den angitte avstanden. Avstanden kan angis i rutenettenheter, meter eller hjulomdreininger. |
|
left(vinkel,"enhet") |
Snur Rover til venstre den angitte vinkelen. Vinkelen kan være i grader, radianer eller gradianer. |
|
right(vinkel, "enhet") |
Snur Rover til høyre i den angitte vinkelen. Vinkelen kan være i grader, radianer eller gradianer. |
|
forward_time(tid,hastighet,"hastighet") |
Flytter Rover forover i den angitte tiden med spesifisert hastighet. Hastigheten kan angis i rutenettenheter/s, meter/s eller hjulomdreininger/s. |
|
backward_time(tid,hastighet,"hastighet") |
Flytter Rover bakover i den angitte tiden med spesifisert hastighet. Hastigheten kan angis i rutenettenheter/s, meter/s eller hjulomdreininger/s. |
|
forward(avstand,"enhet",hastighet,"hastighet") |
Flytter Rover forover den angitte avstanden med spesifisert hastighet. Avstanden kan angis i rutenettenheter, meter eller hjulomdreininger. Hastigheten kan angis i rutenettenheter/s, meter/s eller hjulomdreininger/s. |
|
backward(avstand,"enhet",hastighet,"hastighet") |
Flytter Rover bakover den angitte avstanden med spesifisert hastighet. Avstanden kan angis i rutenettenheter, meter eller hjulomdreininger. Hastigheten kan angis i rutenettenheter/s, meter/s eller hjulomdreininger/s. |
Innganger
|
Objekt |
Beskrivelse |
|---|---|
|
ranger_measurement() |
Leser ultralydavstandssensoren på forsiden av Rover, og returnerer gjeldende avstand i meter. |
|
color_measurement() |
Returnerer en verdi fra 1 til 9, noe som indikerer den dominerende fargen som «ses» av fargeinputsensoren på Rover. 1 = rød 2 = grønn 3 = blå 4 = cyan 5 = magenta 6 = gul 7 = svart 8 = grå 9 = hvit |
|
red_measurement() |
Returnerer en verdi mellom 0 og 255 som indikerer det oppfattede nivået av rød som ses av fargeinputsensoren. |
|
green_measurement() |
Returnerer en verdi mellom 0 og 255 som indikerer det oppfattede nivået av grønn som ses av fargeinputsensoren. |
|
blue_measurement() |
Returnerer en verdi mellom 0 og 255 som indikerer det oppfattede nivået av blå som ses av fargeinputsensoren. |
|
gray_measurement() |
Returnerer en verdi mellom 0 og 255 som indikerer det oppfattede nivået av grå som ses av fargeinputsensoren. |
|
encoders_gyro_measurement() |
Returnerer en liste over verdier som inneholder venstre og høyre hjulkoderantall, samt gjeldende gyroretning. |
|
gyro_measurement() |
Returnerer en verdi som representerer gjeldende gyrolesning, inkludert drift, i grader. |
|
ranger_time() |
Returnerer tiden som ultralydsignalet fra TI-Rover-avstandsmåleren bruker for å nå objektet («flyvningstiden»). |
Utdata
|
Objekt |
Beskrivelse |
|---|---|
|
color_rgb(r,g,b) |
Stiller inn fargen på RGB LED på Rover til de spesifikke røde, grønne og blå verdiene. |
|
color_blink(frekvens,tid) |
Angir frekvensen for blink og varigheten for den valgte fargen. |
|
color_off() |
Slår av Rover RGB LED. |
|
motor_left(hastighet,tid) |
Stiller inn kraften på venstre motor til den angitte verdien i den angitte varigheten. Hastigheten er i intervallet -255 til 255 hvor 0 betyr stopp. Positive hastighetsverdier er mot klokken, og negative hastighetsverdier er med klokken. Den valgfrie tidsparameteren, hvis spesifisert, har et gyldig intervall på 0,05 til 655,35 sekunder. Hvis det ikke spesifisert, brukes en standard på 5 sekunder. |
|
motor_right(hastighet,tid) |
Stiller inn kraften på venstre motor til den angitte verdien i den angitte varigheten. Hastigheten er i intervallet -255 til 255 hvor 0 betyr stopp. Positive hastighetsverdier er mot klokken, og negative hastighetsverdier er med klokken. Den valgfrie tidsparameteren, hvis spesifisert, har et gyldig intervall på 0,05 til 655,35 sekunder. Hvis det ikke spesifisert, brukes en standard på 5 sekunder. |
|
motors(«ldir»,venstre_verdi,»rdir»,right_val,tid) |
Stiller inn venstre og høyre hjul til de angitte hastighetsnivåene i en valgfri tidsperiode i sekunder. Verdiene for hastighet (venstre_verdi, høyre_verdi) er i intervallet 0 til 255 hvor 0 betyr stopp. ldir- og rdir-parameterne angir CW- eller CCW-rotasjon av de respektive hjulene. Den valgfrie tidsparameteren, hvis spesifisert, har et gyldig intervall på 0,05 til 655,35 sekunder. Hvis det ikke spesifisert, brukes en standard på 5 sekunder. |
Bane
|
Objekt |
Beskrivelse |
|---|---|
|
waypoint_xythdrn() |
Leser x-koord, y-koord, tid, retning, avstand kjørt, antall hjulomdreininger, kommandonummer til gjeldende veipunkt. Returnerer en liste med alle disse verdiene som elementer. |
|
waypoint_prev |
Leser x-koord, y-koord, tid, retning, avstand kjørt, antall hjulomdreininger, kommandonummer til forrige veipunkt. |
|
waypoint_eta |
Returnerer anslått tid til å kjøre til et veipunkt. |
|
path_done() |
Returnerer en verdi på 0 eller 1 avhengig av om Rover beveger seg (0) eller er ferdig med all bevegelse (1). |
|
pathlist_x() |
Returnerer en liste med X-verdier fra begynnelsen til og med gjeldende veipunkts X-verdi. |
|
pathlist_y() |
Returnerer en liste med Y-verdier fra begynnelsen til og med gjeldende veipunkts Y-verdi. |
|
pathlist_time() |
Returnerer en liste over tiden i sekunder fra begynnelsen til og med gjeldende veipunkts tidsverdi. |
|
pathlist_heading() |
Returnerer en liste over retningene fra begynnelsen til og med gjeldende veipunkts retningsverdi. |
|
pathlist_distance() |
Returnerer en liste over avstander som er kjørt fra begynnelsen til og med gjeldende veipunkts avstandsverdi. |
|
pathlist_revs() |
Returnerer en liste over antall omdreininger som er kjørt fra begynnelsen til og med gjeldende veipunkts omdreiningsverdi. |
|
pathlist_cmdnum() |
Returnerer en liste over kommandonumre for banen. |
|
waypoint_x() |
Returnerer x-koordinat for gjeldende veipunkt. |
|
waypoint_y() |
Returnerer y-koordinat for gjeldende veipunkt. |
|
waypoint_time() |
Returnerer tid brukt på å kjøre fra forrige til nåværende veipunkt. |
|
waypoint_heading() |
Returnerer absolutt retning for gjeldende veipunkt. |
|
waypoint_distance() |
Returnerer avstand kjørt mellom forrige og nåværende veipunkt. |
|
waypoint_revs() |
Returnerer antall omdreininger som trengs for å kjøre mellom forrige og nåværende veipunkt. |
Innstillinger
|
Objekt |
Beskrivelse |
|---|---|
|
enheter/s |
Alternativ for hastighet i rutenettenheter per sekund. |
|
m/s |
Alternativ for hastighet i meter per sekund. |
|
omdreininger/s |
Alternativ for hastighet i hjulomdreininger per sekund. |
|
grafregnere |
Alternativ for avstand i rutenettenheter. |
|
M |
Alternativ for avstand i meter. |
|
omdreininger |
Alternativ for avstand i hjulomdreininger. |
|
grader |
Alternativ for dreiing i grader. |
|
radianer |
Alternativ for dreiing i radianer. |
|
gradianer |
Alternativ for dreiing i gradianer. |
|
med klokken |
Alternativ for angivelse av hjulretning. |
|
mot klokken |
Alternativ for angivelse av hjulretning. |
Kommandoer
Disse kommandoene er en samling av funksjoner fra andre moduler samt fra TI Rover-modulen.
|
Objekt |
Beskrivelse |
|---|---|
|
sleep(sekunder) |
Stanser programmet i det angitte antallet sekunder. Importert fra time-modulen. |
|
text_at(rad,"tekst","juster") |
Viser teksten «tekst» i området der det er angitt «juster». Importert fra ti_plotlib-modulen. |
|
cls() |
Tømmer skjermbildet i Shell for plotting. Importert fra ti_plotlib-modulen. |
|
while get_key() != "esc": |
Kjører kommandoene i «while»-løkken til «esc»-tasten trykkes. |
|
wait_until_done() |
Stanser programmet til Rover fullfører den nåværende kommandoen. Dette er en nyttig metode for å synkronisere kommandoer som ikke er fra Rover med bevegelsene til Rover. |
|
while not path_done() |
Kjører kommandoene i «while»-løkken til Rover er ferdig med all bevegelse. Funksjonen path_done() returnerer en verdi på 0 eller 1 avhengig av om Rover beveger seg (0) eller er ferdig med all bevegelse (1). |
|
position(x,y) |
Angir posisjon for Rover på det virtuelle rutenettet til den spesifiserte x,y-koordinaten. |
|
position(x,y,heading,"unit") |
Angir posisjon for Rover på det virtuelle rutenettet til den spesifiserte x,y-koordinaten, og den virtuelle retningen relativt til den virtuelle x-aksen blir angitt hvis en retning er gitt (i de spesifiserte enhetene for vinkler). Positive vinkler fra 0 til 360 antas å være mot klokken fra den positive x-aksen. Negative vinkler fra 0 til 360 antas å være med klokken fra den positive x-aksen. |
|
grid_origin() |
Angir at RV er ved gjeldende rutenetts origo i (0,0). |
|
grid_m_unit(scale_value) |
Angir den virtuelle rutenettavstanden i meter per enhet (m/enhet) til den spesifiserte verdien. 0,1 er standard m/enhet og oversettes til 1 enhet = 100 mm eller 10 cm eller 1 dm eller 0,1 m. Gyldig skalaverdiområde er fra 0,01 til 10,0. |
|
path_clear() |
Sletter all eksisterende bane- eller veipunktinformasjon. |
|
zero_gyro() |
Tilbakestiller gyro på Rover til 0,0-vinkelen, og tømmer de venstre og høyre hjulkodertallene. |