Opmerking: Bij het maken van een nieuw programma dat deze module gebruikt, wordt aanbevolen om het programmatype Rover Programmeren te gebruiken. Dit zorgt ervoor dat alle relevante modules worden geïmporteerd.
|
object |
matrix |
|---|---|
|
import ti_rover as rv |
Importeert alle methoden (functies en opdrachten) van de ti_rover module in de "rv" naamruimte. Als gevolg daarvan worden functie- en opdrachtnamen die uit de menu's zijn geplakt voorafgegaan door "rv". |
Drive
|
object |
matrix |
|---|---|
|
forward(distance) |
Beweegt de Rover vooruit over de gespecificeerde afstand in roostereenheden. |
|
backward(distance) |
Beweegt de rover achteruit over de gespecificeerde afstand in roostereenheden. |
|
left(angle_degrees) |
Draait de Rover naar links volgens de gespecificeerde hoek in graden. |
|
right(angle_degrees) |
Draait de Rover naar rechts volgens de gespecificeerde hoek in graden. |
|
stop() |
Stopt elke huidige beweging onmiddellijk. |
|
stop_clear() |
Stopt elke huidige beweging onmiddellijk en wist alle lopende opdrachten. |
|
resume() |
Hervat de verwerking van opdrachten. |
|
stay(time) |
Rover blijft 'op de plaats’ gedurende een optioneel gespecificeerd aantal seconden. Als er geen tijd is gespecificeerd, blijft de Rover 30 seconden lang op zijn plaats staan. |
|
to_xy(x,y) |
Beweegt Rover naar positie met coördinaten (x, y) op virtueel rooster. |
|
to_polar(r,theta_degrees) |
Beweegt Rover naar positie met poolcoördinaten (r, theta) op virtueel rooster. De hoek wordt gespecificeerd in graden. |
|
to_angle(angle,"unit") |
Draait Rover naar de gespecificeerde hoek in het virtuele rooster. De hoek is bepaald ten opzichte van een hoek van nul graden die omlaag wijst vanaf de x-as in het virtuele rooster. |
Drive > Drive with Options
|
object |
matrix |
|---|---|
|
forward_time(time) |
Beweegt Rover vooruit gedurende de gespecificeerde tijdsduur. |
|
backward_time(time) |
Beweegt Rover achteruit gedurende de gespecificeerde tijdsduur. |
|
forward(distance,"unit") |
Beweegt Rover vooruit met de standaardsnelheid over de gespecificeerde afstand. De afstand kan worden gespecificeerd in roostereenheden, meters of wielomwentelingen. |
|
backward(distance,"unit") |
Beweegt Rover achteruit met de standaardsnelheid over de gespecificeerde afstand. De afstand kan worden gespecificeerd in roostereenheden, meters of wielomwentelingen. |
|
left(angle,"unit") |
Draait Rover naar links volgens gespecificeerde hoek. De hoek kan in graden, radialen of decimale graden gegeven zijn. |
|
right(angle,"unit") |
Draait Rover naar rechts volgens de gespecificeerde hoek. De hoek kan in graden, radialen of decimale graden gegeven zijn. |
|
forward_time(time,speed,"rate") |
Beweegt Rover vooruit gedurende de gespecificeerde tijdsduur met de gespecificeerde snelheid. De snelheid kan worden gespecificeerd in roostereenheden/s, meters/s of wielomwentelingen. |
|
backward_time(time,speed,"rate") |
Beweegt de rover achteruit gedurende de gespecificeerde tijd met de gespecificeerde snelheid. De snelheid kan worden gespecificeerd in roostereenheden/s, meters/s of wielomwentelingen. |
|
forward(distance,"unit",speed,"rate") |
Beweegt de rover vooruit over de gespecificeerde afstand met de gespecificeerde snelheid. De afstand kan worden gespecificeerd in roostereenheden, meters of wielomwentelingen. De snelheid kan worden gespecificeerd in roostereenheden/s, meters/s of wielomwentelingen. |
|
backward(distance,"unit",speed,"rate") |
Beweegt de rover achteruit over de gespecificeerde afstand met de gespecificeerde snelheid. De afstand kan worden gespecificeerd in roostereenheden, meters of wielomwentelingen. De snelheid kan worden gespecificeerd in roostereenheden/s, meters/s of wielomwentelingen. |
invoer
|
object |
matrix |
|---|---|
|
ranger_measurement() |
Leest de ultrasone afstandssensor aan de voorkant van de Rover en geeft de huidige afstand in meters. |
|
color_measurement() |
Geeft een waarde van 1 tot en met 9, die de dominante kleur aangeeft die "gezien" wordt door de kleurinvoersensor van de Rover. 1 = rood 2 = groen 3 = blauw 4 = cyaan 5 = magenta 6 = geel 7 = zwart 8 = grijs 9 = wit |
|
red_measurement() |
Geeft een waarde tussen 0 en 255 die het door de kleurinvoersensor waargenomen rode niveau aangeeft. |
|
green_measurement() |
Geeft een waarde tussen 0 en 255 die het door de kleurinvoersensor waargenomen groene niveau aangeeft. |
|
blue_measurement() |
Geeft een waarde tussen 0 en 255 die het door de kleurinvoersensor waargenomen blauwe niveau aangeeft . |
|
gray_measurement() |
Geeft een waarde tussen 0 en 255 die het door de kleurinvoersensor waargenomen grijsniveau aangeeft. |
|
encoders_gyro_measurement() |
Geeft een lijst met waarden die de tellingen van de linker- en rechterwiel encoder en de huidige gyro-kop bevat. |
|
gyro_measurement() |
Geeft een waarde die de huidige gyro-aflezing vertegenwoordigt, waaronder de drift, in de graden. |
|
ranger_tijd() |
Geeft de tijd die het ultrasone signaal van de TI-Rover ranger nodig heeft om het object te bereiken (de "tijd van de vlucht"). |
Uitvoer
|
object |
matrix |
|---|---|
|
color_rgb(r,g,b) |
Stelt de kleur van de RGB LED van de Rover in op de specifieke waarden van rood, groen en blauw. |
|
color_blink(frequency,time) |
Stelt de knipperfrequentie en-duur in voor de geselecteerde kleur. |
|
color_off() |
Zet de RGB LED van de Rover uit. |
|
motor_left(speed,time) |
Stelt het vermogen van de linkermotor in op de gespecificeerde waarde voor de gespecificeerde duur. De snelheid ligt in het bereik -255 tot 255 waarbij 0 stilstand betekent. De positieve snelheidswaarden zijn linksom (tegen de klok in), en de negatieve snelheidswaarden zijn rechtsom (met de klok mee). De optionele tijdparameter, indien gespecificeerd, heeft een geldig bereik van 0,05 t/m 655,35 seconden. Indien niet gespecificeerd, wordt een standaardwaarde van 5 seconden gebruikt. |
|
motor_right(speed,time) |
Stelt het vermogen van de linkermotor in op de gespecificeerde waarde voor de gespecificeerde duur. De snelheid ligt in het bereik -255 tot 255 waarbij 0 stilstand betekent. De positieve snelheidswaarden zijn linksom (tegen de klok in), en de negatieve snelheidswaarden zijn rechtsom (met de klok mee). De optionele tijdparameter, indien gespecificeerd, heeft een geldig bereik van 0,05 t/m 655,35 seconden. Indien niet gespecificeerd, wordt een standaardwaarde van 5 seconden gebruikt. |
|
motors("ldir",left_val,"rdir",right_val,time) |
Stelt het linker- en rechterwiel in op de gespecificeerde snelheden, voor een optionele tijdsduur in seconden. De snelheid (left_val, right_val) heeft waarden die liggen in het bereik 0 tot 255 waarbij 0 stilstand is. De parameters ldir en rdir specificeren de richting van de draaiing: CW- (met de klok mee) of CCW (tegen de klok in) van de betreffende wielen. De optionele tijdparameter, indien gespecificeerd, heeft een geldig bereik van 0,05 t/m 655,35 seconden. Indien niet gespecificeerd, wordt een standaardwaarde van 5 seconden gebruikt. |
Pad
|
object |
matrix |
|---|---|
|
waypoint_xythdrn() |
Leest de x-coördinaat, y-coördinaat, tijd, koers (richting), afgelegde afstand, aantal toeren (omwentelingen) van het wiel, opdracht nummer van het huidige knooppunt (waypoint) Geeft een lijst met al deze waarden als elementen. |
|
waypoint_prev |
Leest de x-coördinaat, y-coördinaat, tijd, koers (richting), afgelegde afstand, aantal toeren (omwentelingen) van het wiel, opdrachtnummer van het vorige knooppunt (waypoint). |
|
waypoint_eta |
Geeft de geschatte tijd om naar een knooppunt (waypoint) te rijden. |
|
path_done() |
Geeft een waarde van 0 of 1, afhankelijk van of de Rover beweegt (0) of klaar is met alle bewegingen (1). |
|
pathlist_x() |
Geeft een lijst met X-waarden vanaf het begin tot en met de X-waarde van het huidige knooppunt (waypoint). |
|
pathlist_y() |
Geeft een lijst met Y-waarden vanaf het begin tot en met de Y-waarde van het huidige knooppunt (waypoint). |
|
pathlist_time() |
Geeft een lijst met de tijd in seconden vanaf het begin tot en met de waarde van de tijd van het huidige knooppunt (waypoint). |
|
pathlist_heading() |
Geeft een lijst met de koersen vanaf het begin tot en met de koerswaarde van het huidige knooppunt (waypoint). |
|
pathlist_distance() |
Geeft een lijst met afgelegde afstanden vanaf het begin tot en met de waarde van de afstand van het huidige knooppunt (waypoint). |
|
pathlist_revs() |
Geeft een lijst met het aantal gemaakte omwentelingen vanaf het begin tot en met de waarde van het aantal omwentelingen van het huidige knooppunt (waypoint). |
|
pathlist_cmdnum() |
Geeft een lijst met opdrachtnummers voor het pad. |
|
waypoint_x () |
Geeft de x-coördinaat van het huidige knooppunt (waypoint). |
|
waypoint_y() |
Geeft de y-coördinaat van het huidige knooppunt (waypoint). |
|
waypoint_time() |
Geeft de reistijd vanaf het vorige tot het huidige knooppunt (waypoint). |
|
waypoint_heading() |
Geeft de absolute koers van het huidige knooppunt (waypoint). |
|
waypoint_distance() |
Geeft de afgelegde afstand tussen het vorige en het huidige knooppunt (waypoint). |
|
waypoint_revs() |
Geeft het aantal omwentelingen dat nodig is om te verplaatsen vanaf het vorige tot het huidige knooppunt (waypoint). |
Instellingen
|
object |
matrix |
|---|---|
|
units/s |
Optie voor snelheid in roostereenheden per seconde. |
|
m/s |
Optie voor snelheid in meters per seconde. |
|
revs/s |
Optie voor snelheid in wielomwentelingen per seconde. |
|
Eenheden |
Optie voor afstand in roostereenheden. |
|
M |
Optie voor afstand in meters. |
|
revs |
Optie voor afstand in wielomwentelingen. |
|
graden |
Optie voor draaiing in graden. |
|
radialen |
Optie voor draaiing in radialen. |
|
gradians |
Optie voor draaiing in decimale graden. |
|
Rechtsom |
Mogelijkheid om wielrichting te specificeren. |
|
Linksom |
Mogelijkheid om wielrichting te specificeren. |
Opdrachten
Deze opdrachten zijn een verzameling functies en opdrachten zowel van andere modules als van de TI Rover module.
|
object |
matrix |
|---|---|
|
sleep(seconds) |
Pauzeert de uitvoering van een programma gedurende een ingesteld aantal seconden. Geïmporteerd uit de "time"-module. |
|
text_at(row,"text","align") |
Geeft tekst" weer in plotgebied bij gespecificeerde "uitlijning". Geïmporteerd uit de ti_plotlib-module. |
|
cls() |
Wist het Shell-scherm voor plotten. Geïmporteerd uit de ti_plotlib-module. |
|
while get_key() != "esc": |
Voert de opdrachten uit in de "while"-lus totdat de "esc"-toets wordt ingedrukt. |
|
wait_until_done() |
Pauzeert het programma totdat de Rover het huidige commando heeft voltooid. Dit is een handige manier om niet-Rover opdrachten te synchroniseren met de beweging van de Rover. |
|
while not path_done() |
Voert de opdrachten in de "while"-lus uit, totdat de rover klaar is met alle bewegingen. De functie path_done() geeft een waarde van 0 of 1, afhankelijk van of de Rover beweegt (0) of klaar is met alle bewegingen (1). |
|
position(x,y) |
Stelt de positie van de Rover in op het virtuele rooster op de gespecificeerde x, y-coördinaat. |
|
position(x,y,heading,"unit") |
Stelt de positie van de Rover in op het virtuele rooster op de gespecificeerde x, y-coördinaat, en de virtuele koers, ten opzichte van de virtuele x-as, wordt ingesteld als een koers wordt gespecificeerd (in de gespecificeerde eenheden voor hoeken). Positieve hoeken van 0 tot 360 graden worden verondersteld tegen de klok in te liggen vanaf de positieve x-as. Negatieve hoeken van 0 tot -360 graden worden verondersteld met de klok mee te liggen vanaf de positieve x-as. |
|
grid_origin() |
Stelt RV in op het oorspronkelijke punt van (0,0) van het huidige raster. |
|
grid_m_unit(scale_value) |
Stelt de virtuele rasterafstand in meter per eenheid (m/eenheid) in op de gespecificeerde waarde. 0,1 is de standaard m/eenheid en vertaalt zich naar 1 eenheid = 100 mm of 10 cm of 1 dm of 0,1 m. Het bereik van geldige scale_value is van 0,01 t/m 10,0. |
|
path_clear() |
Wist alle reeds bestaande pad- of knooppuntinformatie. |
|
zero_gyro() |
Zet de Rover gyro terug een hoek van 0, 0 en wist de tellingen van de linker- en rechterwielencoder. |