Nota: Al crear un nuevo programa que utilice este módulo, se recomienda utilizar el tipo de programa Codificar.Rover. Esto garantizará que se importen todos los módulos relevantes.
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Elemento |
Descripción |
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import ti_rover como rv |
Importa todos los métodos (funciones) del módulo ti_rover en el espacio de nombre "rv". Como resultado, todos los nombres de función pegados de los menús estarán precedidos de "rv". |
Unidad
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Elemento |
Descripción |
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forward(distance) |
Mueve a Rover la distancia especificada en las unidades de cuadrícula. |
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backward(distance) |
Mueve a Rover hacia atrás la distancia especificada en unidades de cuadrícula. |
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left(angle_degrees) |
Voltea a Rover a la izquierda en el ángulo especificado en grados. |
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right(angle_degrees) |
Voltea Rover a la derecha en el ángulo especificado en grados. |
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stop() |
Detiene de inmediato cualquier movimiento actual. |
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stop_clear() |
Detiene inmediatamente cualquier movimiento actual y borra todos los comandos pendientes. |
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resume() |
Reanuda el procesamiento de comandos. |
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stay(time) |
El Rover permanece en su lugar por un tiempo en segundos especificado (opcional). Si no se especifica tiempo, el Rover permanecerá en su sitio durante 30 segundos. |
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to_xy(x,y) |
Mueve a El Rover a la posición de coordenadas (x,y) en la cuadrícula virtual. |
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to_polar(r,theta_degrees) |
Mueve el Rover a la posición de coordenadas polares (r, theta) en la cuadrícula virtual. El ángulo se especifica en grados. |
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to_angle(angle,"unit") |
Gira el Rover al ángulo especificado en la cuadrícula virtual. El ángulo es relativo a un ángulo cero que señala hacia abajo al eje x en la cuadrícula virtual. |
Unidad > Unidad con opciones
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Elemento |
Descripción |
|---|---|
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forward_time(time) |
Mueve el Rover hacia delante durante el tiempo especificado. |
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backward_time(time) |
Mueve el Rover hacia atrás durante el tiempo especificado. |
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forward(distance,"unit") |
Mueve el Rover hacia delante a la velocidad predeterminada para la distancia especificada. La distancia puede especificarse en unidades de cuadrícula, metros o revoluciones de rueda. |
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backward(distance,"unit") |
Mueve el Rover hacia atrás a la velocidad predeterminada para la distancia especificada. La distancia puede especificarse en unidades de cuadrícula, metros o revoluciones de rueda. |
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left(angle,"unit") |
Voltea el Rover en el ángulo especificado. El ángulo puede estar en grados, radianes o gradientes. |
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right(angle,"unit") |
Voltea el Rover a la derecha en el ángulo especificado. El ángulo puede estar en grados, radianes o gradientes. |
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forward_time(time,speed,"rate") |
Mueve el Rover hacia delante durante el tiempo especificado a la velocidad especificada. La velocidad puede especificarse en unidades de cuadrícula, metros o revoluciones de rueda. |
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backward_time(time,speed,"rate") |
Mueve el Rover hacia atrás durante el tiempo especificado a la velocidad especificada. La velocidad puede especificarse en unidades de cuadrícula, metros o revoluciones de rueda. |
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forward(distance,"unit",speed,"rate") |
Mueve a Rover hacia delante a la distancia especificada a la velocidad especificada. La distancia puede especificarse en unidades de cuadrícula, metros o revoluciones de rueda. La velocidad puede especificarse en unidades de cuadrícula, metros o revoluciones de rueda. |
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backward(distance,"unit",speed,"rate") |
Mueve el Rover hacia atrás a la distancia especificada a la velocidad especificada. La distancia puede especificarse en unidades de cuadrícula, metros o revoluciones de rueda. La velocidad puede especificarse en unidades de cuadrícula, metros o revoluciones de rueda. |
Entradas
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Elemento |
Descripción |
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ranger_measurement() |
Lee el sensor de distancia ultrasónico en la parte delantera del Rover, devolviendo la distancia actual en metros. |
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color_measurement() |
Devuelve un valor de 1 a 9, indicando el color predominante "visto" por el sensor de entrada de color de Rover. 1 = rojo 2 = verde 3 = azul 4 = cían 5 = magenta 6 = amarillo 7 = negro 8 = gris 9 = blanco |
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red_measurement() |
Devuelve un valor entre 0 y 255 que indica el nivel de rojo percibido visto por el sensor de entrada de color. |
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green_measurement() |
Devuelve un valor entre 0 y 255 que indica el nivel de verde percibido visto por el sensor de entrada de color. |
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blue_measurement() |
Devuelve un valor entre 0 y 255 que indica el nivel de azul percibido visto por el sensor de entrada de color. |
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gray_measurement() |
Devuelve un valor entre 0 y 255 que indica el nivel de grises percibido visto por el sensor de entrada de color. |
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encoders_gyro_measurement() |
Devuelve una lista de valores que contiene los contadores de la rueda izquierda y derecha, así como el rumbo de giroscopio actual. |
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gyro_measurement() |
Devuelve un valor que representa la lectura actual del giroscopio, incluida la deriva, en grados. |
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ranger_time() |
Muestra el tiempo que tarda la señal ultrasónica del medidor de rango TI- Rover en llegar al objeto (el "tiempo de vuelo"). |
Salidas
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Elemento |
Descripción |
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color_rgb(r,g,b) |
Establece el color del LED RGB del Rover en los valores de color rojo, verde y azul específicos. |
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color_blink(frequency,time) |
Establece la frecuencia y duración de parpadeo del color seleccionado. |
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color_off() |
Apaga el LED de RGB del Rover. |
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motor_left(speed,time) |
Establece la potencia del motor izquierdo al valor especificado durante la duración especificada. La velocidad está en el rango -255 a 255 y la parada es 0. Los valores de velocidad positiva están en sentido contrario a las agujas del reloj y los valores de velocidad negativa son en sentido horario. El parámetro de tiempo opcional, si se especifica, tiene un intervalo válido de 0.05 a 655.35 segundos. Si no se epecifica, se usa un valor predeterminado de 5 segundos. |
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motor_right(speed,time) |
Establece la potencia del motor izquierdo al valor especificado durante la duración especificada. La velocidad está en el rango -255 a 255 y la parada es 0. Los valores de velocidad positiva están en sentido contrario a las agujas del reloj y los valores de velocidad negativa son en sentido horario. El parámetro de tiempo opcional, si se especifica, tiene un intervalo válido de 0.05 a 655.35 segundos. Si no se epecifica, se usa un valor predeterminado de 5 segundos. |
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motors("ldir",left_val,"rdir",right_val,time) |
Establece la rueda izquierda y derecha a los niveles de velocidad especificados, durante una cantidad de tiempo opcional en segundos. Los valores de velocidad (left_val, right_val) están en el rango 0 a 255 y la parada es 0. Los parámetros ldir y rdir especifican la rotación en el sentido horario o sentido contrario de las ruedas respectivas. El parámetro de tiempo opcional, si se especifica, tiene un intervalo válido de 0.05 a 655.35 segundos. Si no se epecifica, se usa un valor predeterminado de 5 segundos. |
Ruta
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Elemento |
Descripción |
|---|---|
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waypoint_xythdrn() |
Lee las coordenadas x e y, el tiempo, el rumbo, la distancia recorrida, el número de revoluciones de rueda, el número de comandos del punto de paso actual. Muestra una lista con todos estos valores como elementos. |
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waypoint_prev |
Lee las coordenadas x e y, el tiempo, el rumbo, la distancia recorrida, el número de revoluciones de rueda, el número de comandos del punto de paso anterior. |
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waypoint_eta |
Devuelve el tiempo estimado para conducir hasta un punto de referencia. |
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path_done() |
Devuelve un valor de 0 o 1 dependiendo de si el Rover se mueve (0) o se ha terminado con todo el movimiento (1). |
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pathlist_x() |
Muestra una lista de valores X desde el inicio hasta incluir el valor X actual del punto de paso. |
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pathlist_y() |
Muestra una lista de valores Y desde el inicio hasta incluir el valor Y actual del punto de paso. |
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pathlist_time() |
Muestra una lista de tiempos en segundos desde el inicio hasta incluir el valor del tiempo actual del punto de paso. |
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pathlist_heading() |
Muestra una lista de los rumbos desde el inicio hasta incluir el valor del rumbo actual del punto de paso. |
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pathlist_distance() |
Muestra una lista de distancias recorridas desde el inicio hasta incluir el valor de la distancia actual del punto de paso. |
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pathlist_revs() |
Muestra una lista del número de revoluciones recorridas desde el inicio incluyendo el valor de las revoluciones del punto de paso. |
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pathlist_cmdnum() |
Muestra una lista de números de comandos para la trayectoria |
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waypoint_x() |
Devuelve la coordenada x del punto de paso actual. |
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waypoint_y() |
Devuelve la coordenada y del punto de paso actual. |
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waypoint_time() |
Muestra el tiempo invertido en el recorrido desde el punto de paso anterior hasta el actual |
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waypoint_heading() |
Devuelve el rumbo absoluto del punto de paso actual. |
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waypoint_distance() |
Devuelve la distancia recorrida entre el punto de paso anterior y el actual |
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waypoint_revs() |
Devuelve el número de revoluciones necesarias para realizar el recorrido entre el punto de paso anterior y el actual. |
Configuración
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Elemento |
Descripción |
|---|---|
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unidades/s |
Opción para velocidad en unidades de cuadrícula por segundo. |
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m/s |
Opción para velocidad en metros por segundo. |
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revs/s |
Opción para velocidad en revoluciones de rueda por segundo. |
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unidades |
Opción para distancia en unidades de cuadrícula. |
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m |
Opción para distancia en metros. |
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revs |
Opción para la distancia en revoluciones de ruedas. |
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grados |
Opción para voltear en grados. |
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radianes |
Opción para voltear en radianes. |
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gradianes |
Opción para voltear en gradientes. |
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en el sentido de las manecillas del reloj |
Opción para especificar la dirección de la rueda. |
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en sentido contrario a las manecillas del reloj |
Opción para especificar la dirección de la rueda. |
Comandos
Estos comandos son la recopilación de funciones de otros módulos así como del módulo TI Rover.
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Elemento |
Descripción |
|---|---|
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sleep(seconds) |
Pausa la ejecución de un programa durante una cantidad especificada de segundos. Importado desde el módulo de tiempo. |
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text_at(row,"text","align") |
Muestra "text" en el área de trazado en la "align" especificada. Importado desde el módulo ti_plotlib. |
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cls() |
Borra la pantalla de Shell para representación gráfica. Importado desde el módulo ti_plotlib. |
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while get_key() != "esc": |
Ejecuta los comandos en el bucle "while" hasta que se presiona la tecla "esc". |
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wait_until_done() |
Detiene el programa hasta que el Rover finaliza el comando actual. Esta es una forma útil de sincronizar comandos que no sean del Rover con el movimiento de Rover. |
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while not path_done() |
Ejecuta los comandos en el bucle "while" hasta que el Rover termine con todo el movimiento. La función path_done() devuelve un valor de 0 o 1 dependiendo de si el Rover se mueve (0) o se ha terminado con todo el movimiento (1). |
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position(x,y) |
Establece la posición de Rover en la cuadrícula virtual a la coordenada x,y especificada. |
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position(x,y,heading,"unit") |
Establece la posición del Rover en la cuadrícula virtual a la coordenada x,y especificada, y el rumbo virtual, con respecto al eje x virtual, se establece si se proporciona un rumbo (en las unidades para ángulos especificados). Se supone que los ángulos positivos de 0 a 360 están en sentido contrario a las manecillas del reloj desde el eje x positivo. Se supone que los ángulos negativos de 0 a -360 son en sentido horario desde el eje x positivo. |
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grid_origin() |
Establece el RV en el punto de origen de la cuadrícula actual de (0,0). |
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grid_m_unit(scale_value) |
Establece el espaciado de la cuadrícula virtual en metros por unidad (m/unidad) al valor especificado. 0.1 es la m/unidad predeterminada y se traduce en 1 unidad = 100 mm o 10 cm o 1 dm o 0.1 m. El rango de scale-value válido es de 0.01 a 10.0. |
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path_clear() |
Borra cualquier trayectoria preexistente o información de punto de paso. |
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zero_gyro() |
Restablece el giroscopio del Rover a un ángulo 0.0 y limpia los recuentos de codificador de la rueda izquierda y derecha. |