Menu TI Rover
Nota: Ao criar um novo programa que utilize este módulo, recomenda-se a utilização do tipo de programa Codificação Rover. Isto irá garantir que todos os módulos relevantes são importados.
Item |
Descrição |
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importar ti_rover como rv |
Importa todos os métodos (funções) do módulo ti_rover no espaço do nome "rv". Como resultado, todos os nomes de funções colados dos menus serão precedidos por "plt.". |
Condução
Item |
Descrição |
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forward(distance) |
Move o Rover para a frente na distância especificada em unidades de grelha. |
backward(distance) |
Move o Rover para trás na distância especificada em unidades de grelha. |
left(angle_degrees) |
Vira o Rover para a esquerda no ângulo especificado em graus. |
right(angle_degrees) |
Vira o Rover para a direita no ângulo especificado em graus. |
stop() |
Para qualquer atual movimento imediatamente. |
stop_clear() |
Pára imediatamente qualquer movimento atual e apaga todos os comandos pendentes. |
resume() |
Retoma o processamento de comandos. |
stay(time) |
O rover permanece no lugar por um período de tempo especificado em segundos (opcional). Se não for especificado qualquer tempo, o Rover permanece durante 30 segundos. |
to_xy(x,y) |
Move o Rover para a posição de coordenadas (x,y) na grelha virtual. |
to_polar(r,theta_degrees) |
Move o Rover para a posição de coordenadas polares (x,y) na grelha virtual. O ângulo é especificado em graus. |
to_angle(angle,"unit") |
Gira o rover para o ângulo especificado na grelha virtual. O ângulo é relativo a um ângulo zero que aponta para o eixo x na grelha virtual. |
Condução > Condução com opções
Item |
Descrição |
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forward_time(time) |
Move o Rover para a frente durante o tempo especificado. |
backward_time(time) |
Move o Rover para trás durante o tempo especificado. |
forward(distance,"unit") |
Move o Rover para a frente à velocidade predefinida para a distância especificada. A distância pode ser especificada em unidades de grelha, metros ou rotações da roda. |
backward(distance,"unit") |
Move o Rover para trás à velocidade predefinida para a distância especificada. A distância pode ser especificada em unidades de grelha, metros ou rotações da roda. |
left(angle,"unit") |
Vira o Rover para a esquerda segundo o ângulo especificado. O ângulo pode ser em graus, radianos ou gradianos. |
right(angle,"unit") |
Vira o Rover para a direita segundo o ângulo especificado. O ângulo pode ser em graus, radianos ou gradianos. |
forward_time(time,speed,"rate") |
Move o Rover para a frente durante o tempo especificado à velocidade especificada. A velocidade pode ser especificada em unidades de grelha/s, metros/s ou rotações da roda/s. |
backward_time(time,speed,"rate") |
Move o Rover para trás durante o tempo especificado à velocidade especificada. A velocidade pode ser especificada em unidades de grelha/s, metros/s ou rotações da roda/s. |
forward(distance,"unit",speed,"rate") |
Move o Rover para a frente na distância especificada à velocidade especificada. A distância pode ser especificada em unidades de grelha, metros ou rotações da roda. A velocidade pode ser especificada em unidades de grelha/s, metros/s ou rotações da roda/s. |
backward(distance,"unit",speed,"rate") |
Move o Rover para trás na distância especificada à velocidade especificada. A distância pode ser especificada em unidades de grelha, metros ou rotações da roda. A velocidade pode ser especificada em unidades de grelha/s, metros/s ou rotações da roda/s. |
Entradas
Item |
Descrição |
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ranger_measurement() |
Lê o sensor de distância ultrassónica na parte frontal do Rover, devolvendo a distância atual em metros. |
color_measurement() |
Devolve um valor de 1 a 9, indicando a cor predominante a ser "visualizada" pelo sensor de entrada de cor do Rover. 1 = vermelho 2 = verde 3 = azul 4 = ciano 5 = magenta 6 = amarelo 7 = preto 8 = cinzento 9 = branco |
red_measurement() |
Devolve um valor entre 0 e 255 que indica o nível vermelho captado pelo sensor de entrada de cor. |
green_measurement() |
Devolve um valor entre 0 e 255 que indica o nível verde captado pelo sensor de entrada de cor. |
blue_measurement() |
Devolve um valor entre 0 e 255 que indica o nível azul captado pelo sensor de entrada de cor. |
gray_measurement() |
Devolve um valor entre 0 e 255 que indica o nível cinzento captado pelo sensor de entrada de cor. |
encoders_gyro_measurement() |
Devolve uma lista de valores que contêm contagens do codificador da roda esquerda e direita, bem como a direção atual do giroscópio. |
gyro_measurement() |
Devolve um valor que representa a leitura atual do giroscópio, incluindo o desvio, nos graus. |
ranger_time() |
Devolve o tempo que o sinal ultrassónico do sensor TI-Rover demora a chegar ao objeto (o "tempo de voo"). |
Saídas
Item |
Descrição |
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cor_rgb(r,g,b) |
Define a cor do LED RGB do Rover para os valores específicos de vermelho, verde e azul. |
color_blink(frequency,time) |
Define a frequência de intermitência e a duração da cor selecionada. |
cor_off() |
Desliga o LED RGB do Rover. |
motor_left(speed,time) |
Define a potência do motor esquerdo para o valor especificado para a duração especificada. A velocidade está no intervalo -255 a 255 com 0 a representar paragem. Os valores de velocidade positivos são a rotação no sentido anti-horário e os valores da velocidade negativa no sentido horário. O parâmetro de tempo opcional, se especificado, tem um intervalo válido de 0,05 a 655,35 segundos. Se não for especificado, é utilizada uma predefinição de 5 segundos. |
motor_right(speed,time) |
Define a potência do motor esquerdo para o valor especificado para a duração especificada. A velocidade está no intervalo -255 a 255 com 0 a representar paragem. Os valores de velocidade positivos são a rotação no sentido anti-horário e os valores da velocidade negativa no sentido horário. O parâmetro de tempo opcional, se especificado, tem um intervalo válido de 0,05 a 655,35 segundos. Se não for especificado, é utilizada uma predefinição de 5 segundos. |
motors("ldir",left_val,"rdir",right_val,time) |
Define a roda esquerda e direita para os níveis de velocidade especificados, durante um período de tempo opcional em segundos. Os valores da velocidade (left_val, right_val) estão no intervalo de 0 a 255 com 0 a representar paragem. Os parâmetros ldir e rdir especificam a rotação CW (sentido horário) ou CCW (sentido anti-horário) das respetivas rodas. O parâmetro de tempo opcional, se especificado, tem um intervalo válido de 0,05 a 655,35 segundos. Se não for especificado, é utilizada uma predefinição de 5 segundos. |
Caminho
Item |
Descrição |
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waypoint_xythdrn() |
Lê a coordenada x, coordenada y, tempo, direção, distância percorrida, número de rotações da roda, número de comando da localização atual. Retorna uma lista com todos estes valores como elementos. |
waypoint_prev |
Lê a coordenada x, coordenada y, tempo, direção, distância percorrida, número de rotações da roda, número de comando da localização anterior. |
waypoint_eta |
Devolve o tempo estimado para conduzir até uma localização. |
path_done() |
Devolve um valor de 0 ou 1, dependendo se o Rover está a mover-se (0) ou terminou todos os movimentos (1). |
pathlist_x() |
Devolve uma lista de valores X desde o início até e incluindo o valor X da localização atual. |
pathlist_y() |
Devolve uma lista de valores Y desde o início até e incluindo o valor Y da localização atual. |
pathlist_time() |
Devolve uma lista do tempo em segundos desde o início até e incluindo o valor atual de tempo da localização. |
pathlist_heading() |
Devolve uma lista das direções desde o início até e incluindo o valor atual de direção da localização. |
pathlist_distance() |
Devolve uma lista das distâncias percorridas desde o início até e incluindo o valor atual da distância da localização. |
pathlist_revs() |
Devolve uma lista do número de rotações percorridas desde o início até e incluindo o valor atual de rotações da localização. |
pathlist_cmdnum() |
Devolve uma lista de números de comando para o caminho. |
waypoint_x() |
Devolve a coordenada x da localização atual. |
waypoint_y() |
Devolve a coordenada y da localização atual. |
waypoint_time() |
Devolve o tempo gasto a viajar da localização anterior à atual. |
waypoint_heading() |
Devolve a direção absoluta da localização atual. |
waypoint_distance() |
Devolve a distância percorrida entre a localização anterior e a atual. |
waypoint_revs() |
Devolve o número de rotações necessárias para viajar entre a localização anterior e a atual. |
Definições
Item |
Descrição |
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units/s |
Opção para velocidade em unidades de grelha por segundo. |
m/s |
Opção para velocidade em metros por segundo. |
revs/s |
Opção para velocidade nas rotações das rodas por segundo. |
Unidades |
Opção de distância em unidades de grelha. |
m |
Opção para distância em metros. |
revs |
Opção para distância em rotações da roda. |
graus |
Opção de viragem em graus. |
radianos |
Opção de viragem em radianos. |
gradians |
Opção de viragem em grados. |
no sentido horário |
Opção para especificar a direção da roda. |
no sentido anti-horário |
Opção para especificar a direção da roda. |
Comandos
Estes comandos são uma recolha de funções de outros módulos, bem como do módulo TI Rover.
Item |
Descrição |
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sleep(seconds) |
Pausa o programa durante um número especificado de segundos. Importado do módulo time. |
text_at(row,"text","align") |
Apresenta o "texto" especificado na área de representação gráfica no "alinhamento" especificado. Importado do módulo ti_plotlib. |
cls() |
Limpa o ecrã Shell para representar graficamente. Importado do módulo ti_plotlib. |
enquanto get_key() != "esc": |
Executa os comandos no ciclo "while" até que a tecla "esc" seja premida. |
wait_until_done() |
Pausa o programa até que o Rover termine o comando atual. Esta é uma forma útil de sincronizar os comandos não Rover com o movimento do Rover. |
while not path_done() |
Executa os comandos no ciclo "while" até que o Rover termine todo o movimento. Devolve um valor de 0 ou 1, dependendo se o Rover está a mover-se (0) ou terminou todos os movimentos (1). |
position(x,y) |
Define a posição do Rover na grelha virtual para a coordenada x,y especificada. |
position(x,y,heading,"unit") |
Define a posição do Rover na grelha virtual para a coordenada x,y especificada e a direção virtual, relativamente ao eixo x virtual, é definida se for fornecido uma direção (nas unidades para ângulos especificados). Presume-se que ângulos positivos de 0 a 360 sejam no sentido anti-horário a partir do eixo x positivo. Presume-se que ângulos negativos de 0 a -360 sejam no sentido horário a partir do eixo x positivo. |
grid_origin() |
Define RV como estando no ponto de origem da referencial atual, (0,0). |
grid_m_unit(scale_value) |
Define o espaçamento da grelha virtual em metros por unidade (m/unidade) para o valor especificado. 0,1 é a m/unidade predefinida e traduz-se para 1 unidade = 100 mm ou 10 cm ou 1 dm ou 0,1 m. O intervalo de scale_value válido é de 0,01 a 10,0. |
path_clear() |
Limpa qualquer informação de caminho ou localização pré-existente. |
zero_gyro() |
Repõe o ângulo do giroscópio do Rover para 0,0 e limpa as contagens do codificador da roda esquerda e direita. |