Menu TI Rover

Remarque : Lors de la création d’un nouveau programme qui utilise ce module, il est recommandé d’utiliser le type de programme Codage du Rover (Rover Coding). Ceci garantit que tous les modules nécessaires sont importés.

Élément

descriptions

import ti_rover as rv

Importe toutes les méthodes (fonctions) du module ti_rover dans l’espace de nom « rv ». Par conséquent, tous les noms de fonctions collés à partir des menus seront précédés de « rv. ».

 

Déplacement

Élément

descriptions

forward(distance)

Fait avancer le Rover de la distance spécifiée en unités de grille.

backward(distance)

Fait reculer le Rover de la distance spécifiée en unités de grille.

left(angle_degrees)

Fait tourner le Rover à gauche de l’angle spécifié en degrés.

right(angle_degrees)

Fait tourner le Rover à droite de l’angle spécifié en degrés.

stop()

Arrête immédiatement tout mouvement en cours.

stop_clear()

Arrête immédiatement tout mouvement en cours et efface toutes les commandes en attente.

resume()

Reprend le traitement des commandes.

stay(time)

Le Rover est immobilisé pendant la durée spécifiée en secondes (facultatif).

Si aucune durée n’est spécifiée, le Rover est immobilisé pendant 30 secondes.

to_xy(x,y)

Déplace le Rover à la position de coordonnées (x,y) sur la grille virtuelle.

to_polar(r,theta_degrees)

Déplace le Rover à la position en coordonnées polaires (r, thêta) sur la grille virtuelle.

L’angle est spécifié en degrés.

to_angle(angle,"unit")

Fait tourner le Rover de l’angle spécifié dans la grille virtuelle.

L’angle est défini par rapport à un angle nul qui pointe vers le bas de l’axe des x dans la grille virtuelle.

 

Déplacement (Drive) > Options de déplacement (Drive with Options)

Élément

descriptions

forward_time(time)

Fait avancer le Rover pendant la durée (time) spécifiée.

backward_time(time)

Fait reculer le Rover pendant la durée (time) spécifiée.

forward(distance,"unit")

Fait avancer le Rover à la vitesse par défaut sur la distance spécifiée.

La distance peut être spécifiée en unités de grille, en mètres ou en tours de roue (unit).

backward(distance,"unit")

Fait reculer le Rover à la vitesse par défaut sur la distance spécifiée.

La distance peut être spécifiée en unités de grille, en mètres ou en tours de roue (unit).

left(angle,"unit")

Fait tourner le Rover à gauche de l’angle spécifié.

L’angle peut être en degrés, en radians ou en grades.

right(angle,"unit")

Fait tourner le Rover à droite de l’angle spécifié.

L’angle peut être en degrés, en radians ou en grades.

forward_time(time,speed,"rate")

Fait avancer le Rover pendant la durée (time) spécifiée et à la vitesse (speed) spécifiée.

La vitesse peut être spécifiée en unités de grille/s, en mètres/s ou en tours de roue/s.

backward_time(time,speed,"rate")

Fait reculer le Rover pendant la durée (time) spécifiée et à la vitesse (speed) spécifiée.

La vitesse peut être spécifiée en unités de grille/s, en mètres/s ou en tours de roue/s.

forward(distance,"unit",speed,"rate")

Fait avancer le Rover sur la distance spécifiée et à la vitesse (speed) spécifiée.

La distance peut être spécifiée en unités de grille, en mètres ou en tours de roue (unit).

La vitesse peut être spécifiée en unités de grille/s, en mètres/s ou en tours de roue/s.

backward(distance,"unit",speed,"rate")

Fait reculer le Rover sur la distance spécifiée et à la vitesse (speed) spécifiée.

La distance peut être spécifiée en unités de grille, en mètres ou en tours de roue (unit).

La vitesse peut être spécifiée en unités de grille/s, en mètres/s ou en tours de roue/s.

 

Entrées

Élément

descriptions

ranger_measurement()

Lit le capteur de distance à ultrasons situé à l’avant du Rover et renvoie la distance courante en mètres.

color_measurement()

Retourne une valeur comprise entre 1 et 9, indiquant la couleur prédominante « vue » par le capteur colorimétrique d’entrée du Rover.

1 = rouge

2 = vert

3 = bleu

4 = cyan

5 = magenta

6 = jaune

7 = noir

8 = gris

9 = blanc

red_measurement()

Renvoie une valeur comprise entre 0 et 255 qui indique le niveau de rouge perçu par le capteur colorimétrique d’entrée.

green_measurement()

Renvoie une valeur comprise entre 0 et 255 qui indique le niveau de vert perçu par le capteur colorimétrique d’entrée.

blue_measurement()

Renvoie une valeur comprise entre 0 et 255 qui indique le niveau de bleu perçu par le capteur colorimétrique d’entrée.

gray_measurement()

Renvoie une valeur comprise entre 0 et 255 qui indique le niveau de gris perçu par le capteur colorimétrique d’entrée.

encoders_gyro_measurement()

Renvoie une liste de valeurs qui contient le comptage des encodeurs des roues gauche et droite ainsi que le cap gyroscopique courant.

gyro_measurement()

Renvoie une valeur qui représente la lecture courante du gyroscope, y compris la dérive, en degrés.

 

Sorties

Élément

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color_rgb(r,g,b)

Règle la couleur de la DEL RGB du Rover sur les valeurs spécifiées de rouge, vert et bleu (r,g,b).

color_blink(frequency,time)

Définit la fréquence (frequency) et la durée (time) de clignotement pour la couleur sélectionnée.

color_off()

Éteint la DEL RGB du Rover.

motor_left(speed,time)

Règle la puissance du moteur gauche à la valeur (speed) spécifiée pour la durée (time) spécifiée.

La vitesse est comprise entre -255 et 255, 0 correspondant à l’arrêt. Les valeurs de vitesse positives correspondent à une rotation dans le sens inverse des aiguilles d’une montre et les valeurs de vitesse négatives à une rotation dans le sens des aiguilles d’une montre.

Le paramètre optionnel de durée (time), s'il est spécifié, a une plage valide de 0,05 à 655,35 secondes. S'il n’est pas spécifié, une valeur par défaut de 5 secondes est utilisée.

motor_right(speed,time)

Règle la puissance du moteur gauche à la valeur (speed) spécifiée pour la durée (time) spécifiée.

La vitesse est comprise entre -255 et 255, 0 correspondant à l’arrêt. Les valeurs de vitesse positives correspondent à une rotation dans le sens inverse des aiguilles d’une montre et les valeurs de vitesse négatives à une rotation dans le sens des aiguilles d’une montre.

Le paramètre optionnel de durée (time), s'il est spécifié, a une plage valide de 0,05 à 655,35 secondes. S'il n’est pas spécifié, une valeur par défaut de 5 secondes est utilisée.

motors("ldir",left_val,"rdir",right_val,time)

Règle la roue gauche et la roue droite sur les niveaux de vitesse spécifiés, pour une durée (time) en secondes optionnelle.

Les valeurs de vitesse (left_val, right_val) sont comprises entre 0 et 255, 0 correspondant à l’arrêt. Les paramètres ldir et rdir spécifient la rotation en sens horaire ou en sens antihoraire des roues respectives.

Le paramètre optionnel de durée (time), s'il est spécifié, a une plage valide de 0,05 à 655,35 secondes. S'il n’est pas spécifié, une valeur par défaut de 5 secondes est utilisée.

 

Chemin

Élément

descriptions

waypoint_xythdrn()

Lit l'abscisse x, l'ordonnée y, la durée, la direction, la distance parcourue, le nombre de tours de roue, le numéro de commande au point de cheminement courant. Renvoie une liste avec toutes ces valeurs en tant qu'éléments.

waypoint_prev

Lit l'abscisse x, l'ordonnée y, la durée, la direction, la distance parcourue, le nombre de tours de roue, le numéro de commande au point de cheminement précédent.

waypoint_eta

Renvoie le temps estimé pour se rendre à un point de cheminement.

path_done()

Renvoie une valeur 0 ou 1 selon que le Rover est en mouvement (0) ou qu’il est complètement immobilisé (1).

pathlist_x()

Renvoie une liste des valeurs de x depuis le début jusqu’à la valeur de x au point de cheminement courant comprise.

pathlist_y()

Renvoie une liste des valeurs de y depuis le début jusqu’à la valeur de y au point de cheminement courant comprise.

pathlist_time()

Renvoie une liste des temps en secondes depuis le début jusqu’au temps au point de cheminement courant compris.

pathlist_heading()

Renvoie une liste des directions depuis le début jusqu’à la valeur de la direction au point de cheminement courant comprise.

pathlist_distance()

Renvoie une liste des distances parcourues depuis le début jusqu’à la valeur de la distance au point de cheminement courant comprise.

pathlist_revs()

Renvoie une liste du nombre de tours de roue effectués depuis le début jusqu’à la valeur du nombre de tours de roue au point de cheminement courant compris.

pathlist_cmdnum()

Renvoie une liste de numéros de commande pour le chemin.

waypoint_x()

Renvoie l'abscisse x du point de cheminement actuel.

waypoint_y()

Renvoie l'ordonnée y du point de cheminement actuel.

waypoint_time()

Renvoie le temps de parcours entre le point de cheminement précédent et le point de cheminement courant.

waypoint_heading()

Renvoie la direction absolue du point de cheminement courant.

waypoint_distance()

Renvoie la distance parcourue entre le point de cheminement précédent et le point de cheminement courant.

waypoint_revs()

Renvoie le nombre de tours de roue nécessaires pour parcourir la distance entre le point de cheminement précédent et le point de cheminement courant.

 

Paramètres

Élément

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unités/s

Option : vitesse en unités de grille par seconde.

m/s

Option : vitesse en mètres par seconde.

tr/s

Option : vitesse en tours de roue par seconde.

unité

Option : distance en unités de grille.

m

Option : distance en mètres.

tr

Option : distance en tours de roue.

Degré

Option : virage en degrés.

radians

Option : virage en radians.

grades

Option : virage en grades.

sens horaire

Option : spécification du sens de rotation de la roue.

sens antihoraire

Option : spécification du sens de rotation de la roue.

 

Commandes

Ces commandes sont un ensemble de fonctions provenant d’autres modules ainsi que du module TI Rover.

Élément

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sleep(seconds)

Interrompt le programme pendant le nombre spécifié de secondes.

Importées du module time.

text_at(row,"text","align")

Affiche le texte (text) dans la zone graphique avec l’alignement (align) spécifié.

Importées du module ti_plotlib.

cls()

Efface l’écran de la console (Shell) pour une représentation graphique.

Importées du module ti_plotlib.

while get_key() != "esc":

Exécute les commandes dans la boucle « while » jusqu’à ce que la touche d’échappement « esc » soit enfoncée.

wait_until_done()

Met le programme en pause jusqu’à ce que le Rover termine la commande en cours.

Cela permet de synchroniser les commandes non Rover avec les mouvements du Rover.

while not path_done()

Exécute les commandes dans la boucle « while » jusqu’à ce que le Rover ait terminé tous ses mouvements.

La fonction path_done() renvoie 0 ou 1 selon que le Rover est en mouvement (0) ou qu’il est complètement immobilisé (1).

position(x,y)

Définit la position du Rover sur la grille virtuelle aux coordonnées x,y spécifiées.

position(x,y,heading,"unit")

Définit la position du Rover sur la grille virtuelle aux coordonnées x,y spécifiées. Si une direction (heading) est fourni (dans l’unité d’angle [unit] spécifiée), le cap virtuel est fixé par rapport à l’axe x virtuel.

Les angles positifs de 0 à 360 sont considérés comme étant dans le sens antihoraire par rapport à l’axe x positif. Les angles négatifs de 0 à -360 sont considérés comme étant dans le sens horaire par rapport à l’axe x positif.

grid_origin()

Définit le RV comme étant à l'origine de la grille actuelle, point (0,0).

grid_m_unit(scale_value)

Définit le quadrillage virtuel en mètres par unité (m/unité) à la valeur spécifiée. 0,1 constitue l’échelle (en m/unité) par défaut : 1 unité = 100 mm ou 10 cm ou 1 dm ou 0,1 m.

La plage des valeurs d’échelle (scale_value) valides est comprise entre 0,01 et 10,0.

path_clear()

Efface toutes les informations de chemin ou points de cheminement préexistants.

zero_gyro()

Réinitialise le gyroscope du Rover à l'angle nul et efface les compteurs des encodeurs des roues gauche et droite.