TI Rover -valikko

Huomaa: Uutta tätä moduulia käyttävää ohjelmaa luotaessa on suositeltavaa käyttää Rover-koodaus -ohjelmatyyppiä. Tällä varmistetaan kaikkien asiaankuuluvien moduulien tuonti.

objekti	Kuvaus
import ti_rover as rv	Tuo kaikki menetelmät (funktiot) ti_rover-moduulista ”rv”-nimitilassa. Tämän seurauksena kaikkia valikoista liitettyjä funktioiden nimiä edeltää ”rv.”.

Ajo

objekti	Kuvaus
forward(distance)	Siirtää Roveria eteenpäin määrätyn etäisyyden verran ruudukon yksiköissä.
backward(distance)	Siirtää Roveria taaksepäin määrätyn etäisyyden verran ruudukon yksiköissä.
left(angle_degrees)	Kääntää Roveria vasemmalle määrätyssä kulmassa asteina.
right(angle_degrees)	Kääntää Roveria oikealle määrätyssä kulmassa asteina.
stop()	Pysäyttää senhetkisen liikkeen välittömästi.
stop_clear()	Pysäyttää senhetkisen liikkeen välittömästi ja tyhjentää kaikki odottavat komennot.
resume()	Jatkaa komentojen käsittelyä.
stay(time)	Rover pysyy paikallaan annetun ajan verran sekunteina (valinnainen). Jos aikaa ei ole määritetty, Rover pysyy paikallaan 30 sekunnin ajan.
to_xy(x,y)	Siirtää Roverin koordinaattisijaintiin (x,y) virtuaaliruudukossa.
to_polar(r,theta_degrees)	Siirtää Roverin napakoordinaattisijaintiin (r, theta) virtuaaliruudukossa. Kulma annetaan asteina.
to_angle(angle,"unit")	Pyörittää Roveria annettuun kulmaan virtuaaliruudukossa. Kulma on suhteessa nollakulmaan, joka osoittaa virtuaaliruudukon x-akselilla alaspäin.

Ajo > Ajo vaihtoehdoilla

objekti	Kuvaus
forward_time(time)	Siirtää Roveria eteenpäin määritetyn ajan verran.
backward_time(time)	Siirtää Roveria taaksepäin määritetyn ajan verran.
forward(distance,"unit")	Siirtää Roveria eteenpäin oletusnopeudella määritetyn etäisyyden verran. Etäisyys voidaan määrittää ruudukon yksiköissä, metreissä tai pyörän kierroksissa.
backward(distance,"unit")	Siirtää Roveria taaksepäin oletusnopeudella määritetyn etäisyyden verran. Etäisyys voidaan määrittää ruudukon yksiköissä, metreissä tai pyörän kierroksissa.
left(angle,"unit")	Kääntää Roveria vasemmalle määrätyssä kulmassa. Kulma voi olla asteina, radiaaneina tai gooneina.
right(angle,"unit")	Kääntää Roveria oikealle määrätyssä kulmassa. Kulma voi olla asteina, radiaaneina tai gooneina.
forward_time(time,speed,"rate")	Siirtää Roveria eteenpäin määrätyn ajan verran määrätyllä nopeudella. Nopeus voidaan määrittää ruudukon yksiköissä, metreissä tai pyörän kierroksissa.
backward_time(time,speed,"rate")	Siirtää Roveria taaksepäin määrätyn ajan verran määrätyllä nopeudella. Nopeus voidaan määrittää ruudukon yksiköissä, metreissä tai pyörän kierroksissa.
forward(distance,"unit",speed,"rate")	Siirtää Roveria eteenpäin määrätyn etäisyyden verran määrätyllä nopeudella. Etäisyys voidaan määrittää ruudukon yksiköissä, metreissä tai pyörän kierroksissa. Nopeus voidaan määrittää ruudukon yksiköissä, metreissä tai pyörän kierroksissa.
backward(distance,"unit",speed,"rate")	Siirtää Roveria taaksepäin määrätyn etäisyyden verran määrätyllä nopeudella. Etäisyys voidaan määrittää ruudukon yksiköissä, metreissä tai pyörän kierroksissa. Nopeus voidaan määrittää ruudukon yksiköissä, metreissä tai pyörän kierroksissa.

Syötteet

objekti	Kuvaus
ranger_measurement()	Lukee Roverin etupuolella olevan ultraäänietäisyysanturin ja antaa senhetkisen etäisyyden metreinä.
color_measurement()	Antaa välillä 1–9 olevan arvon, joka ilmaisee Rover-värituloanturin ”näkemän” hallitsevan värin. 1 = punainen 2 = vihreä 3 = sininen 4 = syaani 5 = magenta 6 = keltainen 7 = musta 8 = harmaa 9 = valkoinen
red_measurement()	Antaa välillä 0–255 olevan arvon, joka ilmaisee värituloanturin havaitseman punaisen värin määrän.
green_measurement()	Antaa välillä 0–255 olevan arvon, joka ilmaisee värituloanturin havaitseman vihreän värin määrän.
blue_measurement()	Antaa välillä 0–255 olevan arvon, joka ilmaisee värituloanturin havaitseman sinisen värin määrän.
gray_measurement()	Antaa välillä 0–255 olevan arvon, joka ilmaisee värituloanturin havaitseman harmaan värin määrän.
encoders_gyro_measurement()	Antaa luettelon arvoista, jotka sisältävät vasemman ja oikean pyörän enkooderin lukeman sekä senhetkisen gyroskoopin suunnan.
gyro_measurement()	Antaa arvon, joka edustaa asteissa senhetkistä gyro-lukemaa, mukaan lukien siirtymä.
ranger_time()	Palauttaa ajan, joka TI-Rover-etäisyysmittarin ultraäänisignaalilta kestää tavoittaa kohde (”lentoaika”).

Tulokset

objekti	Kuvaus
color_rgb(r,g,b)	Määrittää Roverin RGB-merkkivalon värin tiettyihin punaisen, vihreän ja sinisen arvoihin.
color_blink(frequency,time)	Määrittää valitun värin vilkkumisen tiheyden ja keston.
color_off()	Sammuttaa Roverin RGB-merkkivalon.
motor_left(speed,time)	Asettaa vasemman moottorin tehon määritettyyn arvoon määrätyksi ajaksi. Nopeus on välillä -255 – 255 ja 0 tarkoittaa pysähtymistä. Positiiviset nopeusarvot ovat vastapäivään pyörimistä ja negatiiviset nopeusarvot myötäpäivään pyörimistä. Valinnaisen aikaparametrin – mikäli sellainen määritetään – kelvollinen vaihteluväli on 0,05–655,35 sekuntia. Jos sitä ei määritetä, käytetään oletusarvoista 5 sekunnin aikaa.
motor_right(speed,time)	Asettaa vasemman moottorin tehon määritettyyn arvoon määrätyksi ajaksi. Nopeus on välillä -255 – 255 ja 0 tarkoittaa pysähtymistä. Positiiviset nopeusarvot ovat vastapäivään pyörimistä ja negatiiviset nopeusarvot myötäpäivään pyörimistä. Valinnaisen aikaparametrin – mikäli sellainen määritetään – kelvollinen vaihteluväli on 0,05–655,35 sekuntia. Jos sitä ei määritetä, käytetään oletusarvoista 5 sekunnin aikaa.
motors("ldir",left_val,"rdir",right_val,time)	Asettaa vasemman ja oikean pyörän määrättyihin nopeuksiin valinnaiseksi ajaksi sekunteina. Nopeuden (left_val, right_val) arvot ovat välillä 0–255, ja 0 tarkoittaa pysähtymistä. Parametrit ldir ja rdir määrittävät vastaavien pyörien myötäpäivään tai vastapäivään suuntautuvan pyörimissuunnan. Valinnaisen aikaparametrin – mikäli sellainen määritetään – kelvollinen vaihteluväli on 0,05–655,35 sekuntia. Jos sitä ei määritetä, käytetään oletusarvoista 5 sekunnin aikaa.

Polku

objekti	Kuvaus
waypoint_xythdrn()	Lukee x-koordinaatin, y-koordinaatin, ajan, suunnan, kuljetun etäisyyden, pyörien kierrosten määrän, senhetkisen reittipisteen komentonumeron. Antaa luettelon kaikista näistä arvoista elementteinä.
waypoint_prev	Lukee x-koordinaatin, y-koordinaatin, ajan, suunnan, kuljetun etäisyyden, pyörien kierrosten määrän, edellisen reittipisteen komentonumeron.
waypoint_eta	Antaa arvioidun ajoajan reittipisteeseen.
path_done()	Antaa arvon 0 tai 1 sen mukaan, liikkuuko (0) Rover vai onko se lopettanut kaiken liikkumisen (1).
pathlist_x()	Antaa luettelon X-arvoista alusta senhetkisen reittipisteen X-arvoon ja sen mukaan lukien.
pathlist_y()	Antaa luettelon Y-arvoista alusta senhetkisen reittipisteen Y-arvoon ja sen mukaan lukien.
pathlist_time()	Antaa luettelon ajasta sekunteina alusta senhetkisen reittipisteen aika-arvoon ja sen mukaan lukien.
pathlist_heading()	Antaa luettelon suunnista alusta senhetkisen reittipisteen suunta-arvoon ja sen mukaan lukien.
pathlist_distance()	Antaa luettelon kuljetuista etäisyyksistä alusta senhetkisen reittipisteen etäisyysarvoon ja sen mukaan lukien.
pathlist_revs()	Antaa luettelon kuljetuista kierroksista alusta senhetkisen reittipisteen kierrosarvoon ja sen mukaan lukien.
pathlist_cmdnum()	Antaa polun komentonumeroiden luettelon.
waypoint_x()	Antaa senhetkisen reittipisteen x-koordinaatin.
waypoint_y()	Antaa senhetkisen reittipisteen y-koordinaatin.
waypoint_time()	Antaa edellisestä reittipisteestä nykyiseen reittipisteeseen kulkemiseen käytetyn ajan.
waypoint_heading()	Antaa senhetkisen reittipisteen absoluuttisen suunnan.
waypoint_distance()	Antaa edellisen ja senhetkisen reittipisteen välillä kuljetun etäisyyden.
waypoint_revs()	Antaa edellisen ja senhetkisen reittipisteen välillä kulkemiseen tarvittavien kierrosten määrän.

Asetukset

objekti	Kuvaus
units/s	Asetus nopeudelle ruudukon yksikköä sekunnissa.
m/s	Asetus nopeudelle metreinä sekunnissa.
revs/s	Asetus nopeudelle pyörien kierroksia sekunnissa.
Yksiköt	Asetus etäisyydelle ruudukon yksiköissä.
m	Asetus etäisyydelle metreissä.
revs	Asetus etäisyydelle pyörien kierroksissa.
asteet	Asetus kääntymiselle asteissa.
radiaania	Asetus kääntymiselle radiaaneina.
gradians	Asetus kääntymiselle gooneina.
clockwise	Asetus pyörän suunnan määrittämiseen.
counter-clockwise	Asetus pyörän suunnan määrittämiseen.

Komennot

Nämä komennot ovat kokoelma muista moduuleista sekä TI Rover -moduulista peräisin olevia funktioita.

objekti	Kuvaus
sleep(seconds)	Keskeyttää ohjelman annetun sekuntimäärän ajaksi. Tuotu time-moduulista.
text_at(row,"text","align")	Näyttää ”tekstin” piirtoalueella määritetyllä ”tasauksella”. Tuotu ti_plotlib-moduulista.
cls()	Tyhjentää komentotulkkinäytön piirtämistä varten. Tuotu ti_plotlib-moduulista.
while get_key() != "esc":	Suorittaa komennot while-silmukassa, kunnes esc-näppäintä painetaan.
wait_until_done()	Keskeyttää ohjelman, kunnes Rover päättää senhetkisen komennon. Tämä on kätevä tapa synkronoida muita kuin Rover-komentoja Roverin liikkeen kanssa.
while not path_done()	Suorittaa komennot while-silmukassa, kunnes Rover on lopettanut kaiken liikkumisen. Funktio path_done() antaa arvon 0 tai 1 sen mukaan, liikkuuko (0) Rover vai onko se lopettanut kaiken liikkumisen (1).
position(x,y)	Sijoittaa Roverin virtuaaliruudukossa annettuun x,y-koordinaattiin.
position(x,y,heading,"unit")	Sijoittaa Roverin virtuaaliruudukossa annettuun x,y-koordinaattiin, ja virtuaaliseen x-akseliin suhteessa oleva virtuaalisuunta määritetään, jos suunta on annettu (valituissa kulmayksiköissä). Positiivisten kulmien 0–360 oletetaan olevan vastapäivään positiivisesta x-akselista. Negatiivisten kulmien 0 – -360 oletetaan olevan myötäpäivään positiivisesta x-akselista.
grid_origin()	Asettaa RV:n sijaitsemaan senhetkisen ruudukon alkuperäpisteessä (0,0).
grid_m_unit(scale_value)	Asettaa virtuaalisen ruudukon välit metreinä yksikköä kohden (m/yksikkö) annettuun arvoon. Oletusarvoinen m/yksikkö on 0,1 ja tarkoittaa, että 1 yksikkö = 100 mm tai 10 cm tai 1 dm tai 0,1 m. Kelvollinen scale_value-väli on 0,01–10,0.
path_clear()	Poistaa kaikki aiemmin luodut polku- tai reittipistetiedot.
zero_gyro()	Nollaa Rover-gyroarvon 0,0 asteen kulmaan ja tyhjentää vasemman ja oikean pyörän enkooderilaskurit.