Bemærk: Når du opretter et nyt program, der bruger dette modul, anbefales det at bruge programtypen Rover Coding (Rover-kodning). Dette vil sikre, at alle relevante moduler importeres.
|
Menupunkt |
Beskrivelse |
|---|---|
|
importér ti_rover som rv |
Importerer alle metoder (funktioner) fra ti_rover-modulet i "rv"-navneområdet. Som et resultat vil alle funktionsnavne, der indsættes fra menuerne, være efter "rv.". |
Drev
|
Menupunkt |
Beskrivelse |
|---|---|
|
fremad(afstand) |
Flytter rover'en fremad i den angivne afstand i gitterenheder. |
|
baglæns(afstand) |
Flytter rover'en den angivne afstand tilbage i gitterenheder. |
|
venstre(angle_degrees) |
Drejer Rover til venstre med den angivne vinkel i grader. |
|
højre(vinkel_degrees) |
Drejer Rover mod højre med den angivne vinkel i grader. |
|
stop() |
Stopper øjeblikkeligt enhver aktuel bevægelse. |
|
stop_clear() |
Stopper øjeblikkeligt enhver aktuel bevægelse og rydder alle ventende kommandoer. |
|
genoptag() |
Genoptager behandlingen af kommandoer. |
|
ophold(tid) |
Rover forbliver på plads i det angivne tidsrum i sekunder (valgfrit). Hvis der ikke er angivet en tid, forbliver Roveren samme sted i 30 sekunder. |
|
to_xy(x,y) |
Flytter Rover til koordinatposition (x,y) på det virtuelle gitter. |
|
to_polar(r,theta_degrees) |
Flytter Roveren til den polære koordinatposition (r, theta) på det virtuelle gitter. Vinklen er angivet i grader. |
|
to_angle(vinkel,"enhed") |
Drejer Roveren til den angivne vinkel i det virtuelle gitter. Vinklen er i forhold til en nulvinkel, der peger ned ad x-aksen i det virtuelle gitter. |
Drev > Drev med valgmuligheder
|
Menupunkt |
Beskrivelse |
|---|---|
|
forward_time(tidspunkt) |
Flytter Roveren fremad i det angivne tidsrum. |
|
backward_time(tid) |
Flytter Roveren bagud i det angivne tidsrum. |
|
fremad(afstand,"enhed") |
Flytter Roveren fremad med standardhastigheden for den angivne afstand. Afstanden kan angives i gitterenheder, meter eller hjulomdrejninger. |
|
tilbage(afstand,"enhed") |
Flytter Roveren tilbage med standardhastigheden for den angivne afstand. Afstanden kan angives i gitterenheder, meter eller hjulomdrejninger. |
|
venstre(vinkel,"enhed") |
Drejer Roveren til venstre med den angivne vinkel. Vinklen kan være i grader, radianer eller radianer. |
|
højre(vinkel,"enhed") |
Drejer Roveren mod højre med den angivne vinkel. Vinklen kan være i grader, radianer eller radianer. |
|
forward_time(tid,hastighed,"hastighed") |
Flytter Roveren fremad i den angivne tid ved den angivne hastighed. Hastigheden kan specificeres i gitterenheder, meter eller hjulomdrejninger. |
|
backward_time(tid,hastighed,"hastighed") |
Flytter Roveren bagud i det angivne tidsrum ved den angivne hastighed. Hastigheden kan specificeres i gitterenheder, meter eller hjulomdrejninger. |
|
fremad(afstand,"enhed",hastighed,"hastighed") |
Flytter Roveren fremad i den angivne afstand ved den angivne hastighed. Afstanden kan angives i gitterenheder, meter eller hjulomdrejninger. Hastigheden kan specificeres i gitterenheder, meter eller hjulomdrejninger. |
|
baglæns(afstand,"enhed",hastighed,"hastighed") |
Flytter Roveren bagud i den angivne afstand ved den angivne hastighed. Afstanden kan angives i gitterenheder, meter eller hjulomdrejninger. Hastigheden kan specificeres i gitterenheder, meter eller hjulomdrejninger. |
Inputs
|
Menupunkt |
Beskrivelse |
|---|---|
|
ranger_measurement() |
Aflæser ultralydsafstandssensoren på forsiden af Roveren, og returnerer den aktuelle afstand i meter. |
|
color_measurement() |
Returnerer en værdi fra 1 til 9, der angiver den dominerende farve, der "ses" af Roveren farveinputsensor. 1 = rød 2 = grøn 3 = blå 4 = cyan 5 = magenta 6 = gul 7 = sort 8 = grå 9 = hvid |
|
red_measurement() |
Returnerer en værdi mellem 0 og 255, der angiver det opfattede røde niveau, der ses af farveinputsensoren. |
|
green_measurement() |
Returnerer en værdi mellem 0 og 255, der angiver det opfattede grønne niveau, der ses af farveinputsensoren. |
|
blue_measurement() |
Returnerer en værdi mellem 0 og 255, der angiver det opfattede blå niveau, der ses af farveinputsensoren. |
|
gray_measurement() |
Returnerer en værdi mellem 0 og 255, der angiver det opfattede gråniveau, der ses af farveinputsensoren. |
|
encoders_gyro_measurement() |
Returnerer en liste med værdier, der indeholder venstre og højre hjulkoderantal samt den aktuelle gyro-overskrift. |
|
gyro_measurement() |
Returnerer en værdi, der repræsenterer den aktuelle gyro-aflæsning, herunder skred, i grader. |
|
ranger_time() |
Returnerer den tid, som det tager ultralydssignalet fra TI-Rover-afstandsenheden at nå objektet ("flyvetiden"). |
Output
|
Menupunkt |
Beskrivelse |
|---|---|
|
color_rgb(r,g,b) |
Angiver farven på Roverens RGB-lysdiode til de specifikke røde, grønne, blå værdier. |
|
color_blink(frekvens,tid) |
Angiver blinkefrekvensen og varigheden for den valgte farve. |
|
color_off() |
Slukker for Roverens RGB-lysdiode. |
|
motor_left(hastighed,tid) |
Indstiller den venstre motoreffekt den angivne værdi i den angivne varighed. Hastigheden er i intervallet -255 til 255, hvor 0 er stop. Positive hastighedsværdier er rotation mod uret, og negative hastighedsværdier er med uret. Det valgfrie tidsparameter, hvis specificeret, har et gyldigt interval på 0,05 til 655,35 sekunder. Hvis det ikke er angivet, bruges en standard på 5 sekunder. |
|
motor_right(hastighed,tid) |
Indstiller den venstre motoreffekt den angivne værdi i den angivne varighed. Hastigheden er i intervallet -255 til 255, hvor 0 er stop. Positive hastighedsværdier er rotation mod uret, og negative hastighedsværdier er med uret. Det valgfrie tidsparameter, hvis specificeret, har et gyldigt interval på 0,05 til 655,35 sekunder. Hvis det ikke er angivet, bruges en standard på 5 sekunder. |
|
motorer("ldir",left_val,"rdir",højre_val,tid) |
Indstiller venstre og højre hjul til de angivne hastighedsniveauer i sekunder (valgfrit). Værdierne for hastighed (left_val, right_val) er i intervallet 0 til 255, hvor 0 er stop. Idie- og rdir-parametrene angiver rotation med uret eller mod uret for de respektive hjul. Det valgfrie tidsparameter, hvis specificeret, har et gyldigt interval på 0,05 til 655,35 sekunder. Hvis det ikke er angivet, bruges en standard på 5 sekunder. |
Sti
|
Menupunkt |
Beskrivelse |
|---|---|
|
waypoint_xythdrn() |
Aflæser x-koord, y-koord, tid, overskrift, tilbagelagt afstand, antal hjulomdrejninger og kommandonummer for det aktuelle referencepunkt. Returnerer en liste med alle disse værdier som elementer. |
|
waypoint_prev |
Aflæser x-koord, y-koord, tid, overskrift, tilbagelagt afstand, antal hjulomdrejninger, det forrige referencepunkts kommandonummer. |
|
waypoint_eta |
Returnerer den anslåede tid til at køre til et referencepunkt. |
|
path_done() |
Returnerer en værdi på 0 eller 1 afhængigt af, om Roveren bevæger sig (0) eller har udført alle bevægelser (1). |
|
pathlist_x() |
Returnerer en liste med X-værdier fra begyndelsen til og med den aktuelle værdi for referencepunkt X. |
|
pathlist_y() |
Returnerer en liste med Y-værdier fra begyndelsen til og med den aktuelle værdi for referencepunkt Y. |
|
pathlist_time() |
Returnerer en liste over tiden i sekunder fra begyndelsen til og med den aktuelle værdi for tidspunkt for referencepunkt. |
|
pathlist_heading() |
Returnerer en liste med retninger fra begyndelsen til og med den aktuelle værdi for referencepunktsretning. |
|
pathlist_distance() |
Returnerer en liste over de afstande, der tilbagelægges fra begyndelsen til og med det aktuelle referencepunkts afstandsværdi. |
|
pathlist_revs() |
Returnerer en liste over antallet af omdrejninger, der er tilbagelagt fra start til og med den aktuelle værdi for referencepunkts-omdrejninger. |
|
pathlist_cmdnum() |
Returnerer en liste med kommandonumre for stien. |
|
waypoint_x() |
Returnerer x-koordinat af aktuelt viapunkt. |
|
waypoint_y() |
Returnerer y-koordinat af det aktuelle referencepunkt. |
|
waypoint_time() |
Returnerer tid brugt på at rejse fra forrige til nuværende referencepunkt. |
|
waypoint_heading() |
Returnerer absolut retning for det aktuelle referencepunkt. |
|
waypoint_distance() |
Returnerer den tilbagelagte afstand mellem det forrige og det aktuelle referencepunkt. |
|
waypoint_revs() |
Returnerer antal omdrejninger, der er nødvendige for at bevæge sig mellem det forrige og det aktuelle referencepunkt. |
Indstillinger
|
Menupunkt |
Beskrivelse |
|---|---|
|
enhed/er |
Indstilling for hastighed i gitterenheder pr. sekund. |
|
m/s |
Indstilling for hastighed i meter pr. sekund. |
|
revs/s |
Indstilling for hastighed i hjulomdrejninger pr. sekund. |
|
Enheder |
Indstilling for afstand i gitterenheder. |
|
m |
Indstilling for afstand i meter. |
|
revs |
Indstilling for afstand i hjulomdrejninger. |
|
Grader |
Indstilling for at dreje i grader. |
|
radian |
Indstilling for at dreje radianer. |
|
gradianer |
Indstilling for at dreje i gradianer. |
|
med uret |
Indstilling for angivelse af hjulretning. |
|
mod uret |
Indstilling for angivelse af hjulretning. |
Kommandoer
Disse kommandoer er samling af funktioner fra andre moduler samt fra TI Rover-modulet.
|
Menupunkt |
Beskrivelse |
|---|---|
|
dvale(sekunder) |
Sætter programmet på pause i det angivne antal sekunder. Importeret fra tidsmodulet. |
|
text_at(række,"tekst","align") |
Viser "tekst" i plotteområdet ved specificeret "juster". Importeret fra ti_plotlib-modulet. |
|
cls() |
Rydder Shell-skærmbilledet for plotning. Importeret fra ti_plotlib-modulet. |
|
while get_key() != "esc": |
Kører kommandoerne i "mens"-løkken, indtil der trykkes på "esc"-tasten. |
|
wait_until_done() |
Afbryder programmet midlertidigt, indtil Roveren afslutter den aktuelle kommando. Dette er en nyttig måde at synkronisere ikke-Rover-kommandoer med Rovers bevægelse. |
|
while not path_done() |
Kører kommandoerne i "while"-løkken, indtil Roveren er færdig med alle bevægelser. Funktionen path_done() returnerer en værdi på 0 eller 1 afhængigt af, om Roveren bevæger sig (0) eller er færdig med alle bevægelser (1). |
|
stilling(x,y) |
Angiver Roverens position på det virtuelle gitter til den angivne x,y-koordinat. |
|
position(x,y,heading,"enhed") |
Angiver Roverens position på det virtuelle gitter til den angivne x,y-koordinat og den virtuelle retning i forhold til den virtuelle x-akse, hvis der er angivet en retning (i enhederne for de angivne vinkler). Positive vinkler fra 0 til 360 antages at være mod uret fra den positive x-akse. Negative vinkler fra 0 til -360 antages at være med uret fra den positive x-akse. |
|
grid_origin() |
Indstiller RV som værende ved det aktuelle gitters begyndelsespunkt (0,0). |
|
grid_m_unit(scale_value) |
Angiver afstanden mellem det virtuelle gitter i meter pr. enhed (m/enhed) til den angivne værdi. 0,1 er standard m/enhed og oversættes til 1 enhed = 100 mm eller 10 cm eller 1 dm eller 0,1 m. Intervallet for gyldig scale_value er fra 0,01 til 10,0. |
|
path_clear() |
Rydder alle allerede eksisterende sti- eller viapunktoplysninger. |
|
zero_gyro() |
Nulstiller Roverens gyro til en vinkel på 0,0 og rydder venstre og højre hjulkodertællinger. |